優傲(UR)機器人作為新興工業機器人品牌，自面世后就以其簡單易懂的操控性征服了輕型及協作型機器人應用市場。這在很大程度上歸功于優傲示教器上自帶的用戶圖形編程界面，即Polyscope。用戶可以通過直觀的操作，示教機器人路點(Waypoints)的位置。

但是，優傲沒有提供離線編程選項，Polyscope系統只能在示教器或者機器人虛擬機上使用。如果你希望通過離線編程的方式(參考這篇文章了解在線編程與離線編程的區別)給機器人寫程序，就只能放棄Polyscope系統的便利，在電腦上使用文件編輯器寫出優傲特有的SCRIPT語言程序。

那么，有沒有一種辦法可以把離線編程的長處與Polyscope的友好界面結合在一起呢？

使用RoboDK就可以了！

優傲機器人的編程方式

用戶可以通過兩種辦法給優傲機器人編程：

URP程序——用戶使用示教器的圖形界面編程可直接生成URP程序，即機器人可讀代碼。用戶不需要具備任何編程水平即可生成或修改程序。URP程序還可以調用多個SCRIPT子程序，具有延展功能。

SCRIPT程序——SCRIPT是優傲的UR Script編程語言所生成的程序文件。就像其他編程語言那樣，UR Script有變量、類型、控制流程指令、函數等功能。另外，UR Script包括內置的變量與函數可以控制機器人輸出入信號以及運動。

這兩種編程方式各有所長：你可以無需編程水平在示教器上直接生成URP程序；也可以使用SCRIPT增加編程功能，另外，SCRIPT還可用于遠程控制機器人驅動。

因為Polyscope系統所生成的URP文件為二進制的機器代碼，很多離線編程軟件只能提供輸出SCRIPT文件的選項(不容易調試)。

通過離線編程生成URP程序

如果我們即可以利用離線編程的優勢，又能將生成的程序加載到示教器、在Polyscope界面中調試，不就完美了嗎？

使用RoboDK可以做到！

當你在RoboDK中生成優傲機器人程序，你可以選擇同時生成URP與SCRIPT程序。你可以將URP程序加載到機器人控制器上，并使用Polyscope的界面修改它，你甚至可以使用FTP來遠程運行你的程序。

例如，我們需要完成一個自動檢測的任務，我們將任務分為以下幾個“子任務”。

使用機器人安全地接近被檢測物體

將檢測器打開

沿著檢測路徑移動機器人

將檢測器關閉

安全地將機器人移回到起始位置

你可以在RoboDK中使用幾個模塊程序，輕松地把這個任務設置好。這樣的模塊編程方式方便將來的修改。

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如何在RoboDK中生成URP程序

通過以下步驟來生成URP程序。如果你還沒有安裝RoboDK軟件，點擊這里下載試用。

在RoboDK中搭建了仿真之后，完成下面的步驟：

右鍵點擊機器人，在菜單中點擊“選擇后置處理器”。

選擇“Universal_Robots_URP”后置處理器(如果你看不到這個選項，請升級到RoboDK的最新版本)。

在菜單中選擇“程序—>生成程序(F6)”。這個步驟可以為RoboDK環境中的每一個程序生成一個SCRIPT以及一個URP文件。這些文件將會被保存在桌面(此為默認設置，可以通過“工具—>選項—>程序—>機器人程序文件夾”選項進行修改)。

拷貝文件到一個USB盤，或者，使用FTP連接的方式傳輸文件到機器人控制器。

現在，在優傲機器人示教器上執行以下步驟加載程序：

在主菜單中選擇“Program Robot(給機器人編程)”

選擇“Load Program(加載程序)”

在控制器上找到URP主程序，并選擇“Open(打開)”，確保所有子程序都在同一文件夾內。

加載的程序模塊都會顯示在屏幕上，并按照RoboDK編輯的順序排列，你可以選擇“Play”來運行程序。

如果你的電腦與機器人控制器連接，你還可以在RoboDK中啟動程序，以方便調試。右鍵點擊機器人，選擇“發送程序到機器人(Ctrl + F6)”選項。

如何在Polyscope中修改你的程序

現在你可以在Polyscope中很輕松地修改機器人路點(Waypoints)位置，或者改變運動的順序。如果你對優傲示教器的Polyscope系統界面不太熟悉，可以訪問優傲的機器人學院——你可以加入在線教程學習優傲機器人編程(需要注冊免費賬戶)。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的robodk导出html错误,在优傲机器人示教器上调试RoboDK机器人程序的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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