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第 34 卷 第 5期 南京理工大學學報 自然科學版 Vo l. 34 No. 5

20 10年 10 月 Journal of N anj ing Un iversity of Science and Techno logy (N atu ral Science) O ct. 20 10

基于模糊滾動 RRT算法的移動機器人路徑規劃

康 　亮 ,趙春霞 ,郭劍輝

(南京理工大學 計算機科學與技術學院 ,江蘇 南京 2 10094)

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摘 　要 :研究了環境未知情況下的移動機器人路徑規劃問題 ,將快速擴展隨機樹 RR T 算法與

基于滾動窗口的路徑規劃相結合 ,提出一種新的移動機器人路徑規劃算法 ,克服了 RR T算法通

常只能在已知環境中進行移動機器人路徑規劃的限制 。規劃時只考慮窗口環境地圖 ,提高了

RR T算法規劃效率 ,保證了算法的實時性 。針對 RR T算法路徑規劃缺乏確定性的問題 ,結合人

類經驗及模糊控制理論 , 以概率來隨機取點 ,并引入啟發式估價函數 ,使隨機樹易于朝 目標點方

向生長 。同時運用回歸分析生成新節點 ,增強了算法搜索未知空間的能力 ,避免了可能產生的

局部極小 。最后仿真實驗驗證了該算法的有效性 。

關鍵詞 :移動機器人 ;路徑規劃 ;模糊控制 ;滾動規劃 ;快速擴展隨機樹

中圖分類號 : TP 24　　文章編號 : 1005 - 9830 (20 10) 05 - 0642 - 07

Pa th Plann ing Ba sed on Fuzzy Rolling Rap idlyexplor ing

Random Tree for M ob ile Robot

KAN G L iang, ZHAO Chunxia, GUO J ianhu i

( Schoo l of Comp u ter Science and Techno logy, NU ST, N anj ing 2 10094 , Ch ina)

A b stract: The mob ile robot p ath p lann ing in an unknown environm en t is studied. The rap id lyex

p loring random tree ( RR T) algorithm is comb ined w ith the ro lling p ath p lann ing in the p lann ing,

and a novel p ath p lann ing is p ropo sed. It is p erform ed online in a ro lling style, so that the RR T al

gorithm can be u sed in p ath p lann ing not on ly when the environm en t is known bu t also unknown.

On ly the local environm en t m ap is calcu lated in p lann ing so a s to imp rove the p lann ing efficiency,

and the r

總結

以上是生活随笔為你收集整理的rrt算法流程图_RRT算法移动机器人路径规划(快速扩展随机树).pdf的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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