2.3 仿真

本節(jié)介紹用積分法對下述狀態(tài)方程描述的非線性系統(tǒng)進行計算機仿真：

該方法是一種近似法，但容易理解，并且對于描述大多數(shù)機器人系統(tǒng)的行為是足夠的。

2.3.1 歐拉法

2.3.2 龍格庫塔法

2.3.3 泰勒法

歐拉法（實際上是1階泰勒法）可以擴展到更高的階數(shù)。在不失普遍性的前提下，讓我們來看看如何擴展到二階。我們有：

但：

因此，積分方法變?yōu)?#xff1a;

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的《机器人自动化：建模、仿真与控制》——2.3 仿真的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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