1、認識一下小小蠻驢真面目

1.1、組件部分

HaaS100核心板
HaaS100是一款物聯網場景中的標準硬件，并配套嵌入到硬件中的軟件驅動及功能模塊，為用戶提供物聯網設備高效開發服務。

HaaS100核心板有著豐富的外設接口，如下所示：

智能車底板電路

• 紅外接收頭子，實現紅外遙控小車
• 5V電源穩壓芯片
• 電機驅動芯片，電流可達2A，為小車提供強大的動力
• 電源指示燈
• 保護二極管

其他豐富接口

• 電機接口
• 超聲波模塊接口
• 舵機模塊接口
• 測速模塊接口
• 紅外避障模塊接口
• 電池座接口
• HaaS連接接口

1.2、重要模塊介紹
1.2.1、驅動電機
驅動電機芯片是小車最重要的模塊之一，2A的強大輸出電流為小車提供滿滿的動力。
驅動模塊的接口定義

其中，IN1和IN2是控制小車的左電機，IN3和IN4是控制小車的右電機，ENA和ENB引腳為輸出使能管腳，高電平有效，IN1、IN2、IN3和IN4可以通過PWM脈沖調速。

電機控制：
IN1高電平，IN2低電平，左電機正傳；
IN1低電平，IN2高電平，左電機反傳；
IN3高電平，IN4低電平，右電機正傳；
IN3低電平，IN4高電平，右電機反傳。

1.2.2、超聲波測距模塊

超聲波測距一般有4個管腳：
GND：接公共地
VCC：供5V電源
Trigger：觸發控制，信號輸入引腳
Echo：回響信號輸出引腳
超聲波測距原理是當發送的超聲波遇到物體被發射回來，被接收端接收，然后通過發送信號到接收到回響的信號時間間隔可以測算出距離。

測距過程如下：HaaS100給Trigger引腳至少10uS的脈沖觸發信號，這時候超聲波模塊發射8個40KHz的方波，然后模塊自動檢測是否有信號返回。若檢測到回響信號，會通過Echo引腳輸出一個高電平脈沖，脈沖的寬度就是超聲波從發射到返回的時間t。假設小車距離障礙物距離L，2L=vt，L=vt/2，其中v聲音的傳播速度340m/s。

1.2.3、紅外避障模塊

紅外避障原理就是當障礙物靠近的時候，紅外接收到的發射光強度越來越大，所以增大了輸出的模擬信號，模擬信號接入比較器，經過比較器處理，輸出數字信號。讀取數字信號電平，就可以判斷前方是否有障礙物。

1.2.4、測速模塊

測速模塊主要原理是由碼盤結合光電傳感器，傳感器一端為發射光，另一端接收光，通過測量單位時間內脈沖個數得出小車的速度，本模塊采用施密特觸發器輸出的信號非常穩定( 去抖)。

2、云端小小蠻驢產品創建

參考基于《一步步打造能手機遠程管理的HaaS花卉養植系統》系列文章，一步步在物聯網平臺創建產品、對應的物模型以及設備。也可以通過載入TSL文件，一鍵生成物模型。

2.1、云端產品創建展示
創建了HaaS電動車的產品名稱，然后定義了前進、后退、暫停、左轉、右轉等物模型屬性。

按照一步步操作，云端創建產品、物模型以及設備以后，我們可以獲取對應的四元組信息。

3、HaaS電動小車軟件開發

3.1、配置初始化
HaaS100設備端電動小車參考代碼的路徑在：/application/example/auto_demo下。
從物聯網云平臺創建的產品時候，可以獲取調試設備的四元組信息。如下所示：

//四元組信息初始化#define PRODUCT_KEY "*******"#define PRODUCT_SECRET "*******"#define DEVICE_NAME "*******"#define DEVICE_SECRET "*******"

對驅動電機芯片控制引腳配置

int auto_gpio_init(void)

{

temp_gpio.port = IN1_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);temp_gpio.port = IN2_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);temp_gpio.port = IN3_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);temp_gpio.port = IN4_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);temp_gpio.port = ENA_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);temp_gpio.port = ENB_PIN;temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;hal_gpio_init(&temp_gpio);GPIO_Set(ENA_PORT,1); //使能驅動電機左GPIO_Set(ENB_PORT,1);//使能驅動電機右stop_ctl();

}
3.2、接收云端控制命令
接受處理云端的控制命令，包括后退、左轉、右轉、停止、前進等。

char *auto_temp[5]={"back","left","right","stop","front"};

static int user_property_set_event_handler(const int devid, const char *request, const int request_len)

{

int res = 0;char i =0,*auto_c;cJSON *root = cJSON_Parse(request)for(i=0;i<5;i++){auto_c = auto_temp[i];cJSON *value = cJSON_GetObjectItem(root,auto_c);if (value == NULL || !cJSON_IsNumber(value)) {EXAMPLE_TRACE("not find %d",i); }else{goto hass_send;}}cJSON_Delete(root);if(i == 5){EXAMPLE_TRACE("not find %d",i); return -1;}

hass_send:

switch(i){case 0:back_ctl();EXAMPLE_TRACE("---back");break;case 1:left_ctl();EXAMPLE_TRACE("---left");break;case 2:right_ctl();EXAMPLE_TRACE("---right");break;case 3:stop_ctl();EXAMPLE_TRACE("---stop");break;case 4:front_ctl();EXAMPLE_TRACE("---front");break;default:break;}res = IOT_Linkkit_Report(EXAMPLE_MASTER_DEVID, ITM_MSG_POST_PROPERTY,(unsigned char *)request, request_len);return 0;

}

3.3、HaaS電動車小程序開發
3.3.1、云端釘一體小程序SDK獲取

git clone -b dev_3.1.0_haas https://github.com/alibaba/AliOS-Things.git

SDK相關代碼及操作readme在application/miniapp/目錄下。

3.3.2、SDK目錄結構

/

├─ lib (存放依賴庫的文件夾，用戶無需關心)

│ ├─ @alicloud/pop-core （https://github.com/aliyun/openapi-core-nodejs-sdk）

│ ├─ kitx

│ └─ iot-packet.js （封裝給用戶的文件）

├─ pages （頁面文件夾，用戶在這里自定義頁面，示例持續更新中）

│ └─ index （首頁 選擇進入不同示例）

│ ├─ index.axml

│ ├─ index.js

│ ├─ index.acss

│ └─ index.json

│ └─ HaasCar （示例1 HaaS小小蠻驢）

│ ├─ HaasCar.axml （頁面布局文件）

│ ├─ HaasCar.js （控制邏輯，用戶在這里定義交互行為）

│ ├─ HaasCar.acss （頁面樣式）

│ ├─ HaasCar.json （頁面配置，用于配置頁面標題等）

│ └─ HaasCar.TSL.json （示例對應的TSL文件，用戶可以在物聯網平臺上導入該文件生成物模型）

│ └─ HaasFlower （示例2 HaaS養花，目錄結構同 HaasCar）

├─ app.js （注冊小程序，在這里進行全局參數配置，如 AccessKey）

├─ app.acss （小程序全局樣式）

├─ app.json （小程序全局配置，可以在這里設置小程序打開的默認頁面）

└─ others

3.3.3、SDK使用
使用小程序開發工具打開miniapp這個工程。

• step1 在app.js填寫AccessKeyID 以及 AccessKeySecret ， 獲取云端API調用權限

• step2 填寫目標設備 DeviceName 以及 ProductKey，這里是待控制的設備

// app.js

let accessKey = {

accessKeyId: '<- accessKeyId ->', // 填入阿里云平臺生成的 assessKeyId 以及 Secret

accessKeySecret: '<- accessKeySecret ->',

}

// HaasCar.js

let device = {

DeviceName: '<- DeviceName ->', // 填入目標設備 DeviceName 以及 ProductKey

ProductKey: '<- ProductKey ->'

}

代碼中提到的幾個關鍵參數：

• AccessKeyID AccessKeySecret

云賬號AccessKey是用戶訪問阿里云API的密鑰。（https://usercenter.console.aliyun.com/#/manage/ak）
安全起見，我們可以采取創建RAM子賬號的形式，來對權限進行分離

創建完成后，需要手動分配權限，點擊右側，添加權限。我這里直接選擇了 AdministratorAccess。 添加完成后如下。

• DeviceName ProducKey

這兩個參數在創建設備時生成。

3.3.4、編譯驗證
點擊小程序IDE右上角“真機調試”按鈕，等待二維碼生成后，使用釘釘APP掃碼，即可發起小程序。

3.4、效果展示

4、開發者技術支持

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的1小时打造HaaS版小小蛮驴智能车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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