1.定時器的作用

????????定時器即以一定的頻率定時的調用一個回調函數

2 使用定時器

1. 創建一個定時器的工作原理非常類似于創建一個訂閱者:

createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,bool autostart = true)

參數的解釋：

Duration period：時間間隔
callback：回調函數名
oneshot（默認為false）：如果設置為 true,只執行一次回調函數，設置為 false,就循環執行。
autostart（默認為true）：如果為true，返回已經啟動的定時器,設置為 false，需要手動啟動, 如time.start()。

2.定時器回調函數的格式:

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

3.例子

1.普通定時器

#include "ros/ros.h" #include<iostream> using namespace std; void callback1(const ros::TimerEvent& time_e) {ROS_INFO("Callback 1 triggered");//cout<<time_e.current_real<<endl;//當前觸發的時間，參考上面的解釋 }void callback2(const ros::TimerEvent&) {ROS_INFO("Callback 2 triggered"); }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "timer_test");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//0.1s運行一次callback1ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//1s運行一次callback2ros::spin();return 0; }

2.?回調函數是類成員函數

class Test{void ROSInit(int argc, char **argv);void callback(const ros::TimerEvent& time_event); }void Test::ROSInit(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), &Test::callback,this);ros::spin();return 0; }void Test::callback(const ros::TimerEvent& time_event) {ROS_INFO("Callback triggered"); }

&Test::callback 獲取函數指針，調用入口，this 指針說明這是哪個對象

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wiki參考_Timer

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（七）：定时器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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