一，安裝ubuntu?

筆者這里用的是ubuntu18.04

二，安裝ROS melodic版本

1.設置sources.list（設置軟件源），將電腦設置為可以從http://packages.ros.org接收軟件

國外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

國內的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清華的：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.添加秘鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.確保軟件更新為最新版本

sudo apt-get update

?4.下載ros?

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.設置環境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

6.安裝rosdep

sudo apt install python-rosdep2

7.初始化操作，需要先初始化rosdep

rosdep能夠輕松地安裝要編譯的源代碼的系統依賴關系，并且需要在ROS中運行一些核心組件。

在使用 ROS 之前，需要先初始化?rosdep。

rosdep?使得你可以為你想要編譯的源碼，以及需要運行的 ROS 核心組件，簡單地安裝系統依賴。

sudo rosdep init

? ? 備注如果出現錯誤：

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize直接刪除就好 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

?8.環境配置，添加ros環境變量。 如果在每次一個新的終端啟動時，ROS 環境變量都能自動地添加進你的 bash 會話是非常方便，這可以通過如下命令來實現：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

9.安裝rosinstall，rosinstall是一種常用的命令行工具

到這一步，應該已經安裝好了運行核心 ROS 包的所有東西。要創建和管理你自己的 ROS workspace，還有單獨發布的許多的工具。比如，rosinstall 是一個常用的命令行工具，使你可以通過一個命令為 ROS 包簡單地下載許多源碼樹。

要安裝這個工具及其它的依賴以構建 ROS 包，則運行

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.測試ROS是否已經安裝成功

第一步：按住Alt+Ctrl+T打開一個新的終端，然后輸入roscore

第二步：按住Alt+Ctrl+T打開一個新的終端，然后輸入rosrun turtlesim turtlesim_node，會彈出一個小海龜

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：按住Alt+Ctrl+T打開一個新的終端，然后輸入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，按鍵盤上的上下左右箭頭，控制小海龜移動

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，ROS的安裝已經基本完成，下面就可以進行ROS開發了

創建并初始化工作目錄

?ROS使用一個名為catkin的ROS專用構建系統。為了使用它，用戶需要創建并初始化

catkin工作目錄，如下所示。除非用戶創建新的工作目錄，否則此設置只需設置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

?

?執行完之后會在～/下生成catkin_ws工作空間，執行完catkin_init_workspace之后會在src下生成CMakeList.txt

即使這個工作空間是空的（在’src’目錄中沒有任何軟件包，只有一個CMakeLists.txt鏈接文件），你依然可以編譯它：

cd ~/catkin_ws/ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你查看一下當前目錄應該能看到’build’和’devel’這兩個文件夾。在’devel’文件夾里面你可以看到幾個setup.*sh文件。接下來首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含你的工作空間目錄，采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/opt/ros/melodic/stacks

四，安裝gazebo仿真軟件
一般獨立的gazebo軟件在安裝ROS時就已經安裝好了，檢查一下

gazebo

問題一：打開gazebo報錯：VMware: vmw_ioctl_command error Invalid

argument
解決方法：
方法1：關閉虛擬機的3D圖形加速，注意先關閉虛擬機再修改。

方法2：設置環境變量?

export SVGA_VGPU10=0

一勞永逸方法

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

問題二：運行gazebo時出現api.ignitionfuel.org找不到
解決：修改~/.ignition/fuel中的config.yaml文件，將url: https://api.ignitionfuel.org修改為url: https://api.ignitionrobotics.org

which gzserver which gzclient

出現下圖：

?安裝gazebo_ros_pkgs

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

查看是否安裝完全

source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roscore & rosrun gazebo_ros gazebo & rostopic list

rosservice list

?

?五，配置Turtlebot3仿真環境
安裝Turtlebot3需要的依賴包

sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.gitcd ~/catkin_wscatkin_make

測試成果：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

?

?

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

?利用鍵盤控制小車行進

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu安装ROS教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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