張帆碩士成果展示

一 RV減速器結構與傳動原理（基礎性研究）

RV減速器是由漸開線齒輪行星傳動機構與擺線針輪傳動機構通過共用曲柄軸組成的二級封閉式行星輪系(高速級K-H型差動輪系、低速級K-H-V行星輪系)

1-中心輪；2-行星輪；3-曲柄軸；4-擺線輪；5-針輪；6-輸出盤；
7-剛性盤；8-轉臂軸承；9-支承軸承；10-主軸承
圖1 RV減速器示意圖
(a) CAD模型；(b) 機構簡圖

圖2 RV減速器爆炸圖
減速器中3個曲柄軸偏置方向一致，一端與差動輪系的行星輪固聯，而且與輸出盤構成轉動副，中部的曲拐處分別與擺線輪上的銷孔組成轉動副，而另一端與剛性盤上的銷孔組成轉動副。減速器傳遞運動時，中心輪轉動，帶動3個行星輪與曲柄軸自轉，曲柄軸自轉驅動擺線輪公轉。而擺線輪通過與針齒的嚙合反向推動曲柄軸公轉，作為差動輪系的輸入運動，從而構成封閉式行星傳動，曲柄軸公轉通過輸出盤與剛性盤固連組成的行星架實現輪系的輸出運動。

二 RV減速器核心——擺線針輪傳動機構

圖3 擺線針輪傳動機構（MATLAB編制的動畫–不動啊）

圖4 擺線生成與擺線輪針輪針齒的布置動畫（MATLAB編制的動畫–不動啊）

三 RV減速器彈性靜力學

圖5 RV減速器彈性靜力學分析

圖6 擺線針輪接觸分析

圖7 基于MATLAB的擺線針輪傳動機構數值仿真

圖8 曲柄軸與行星架的靜力學模型
加變形協調條件，組成如圖9的循環迭代的數值仿真程序。

圖9 RV減速器彈性靜力學數值求解模型
加上后續結合求解的軸承剛度可以計算整機的空回誤差（目前還在繼續深耕中…）

圖10 針輪與擺線輪嚙合齒數變化

圖11 擺線針輪的彈性變形

四 RV減速器動力學模型

運用Adams建立了整機的動力學仿真模型

圖12 輸入軸、行星輪和輸出軸的轉速

圖13 RV減速器動態傳動精度

五 驗證模型有效性

圖14 擺線輪B的滾針軸承力

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RV减速器静力学和动力学仿真分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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