Ubuntu18.04安裝Mujoco、mujoco_py

• • @[TOC](Ubuntu18.04安裝Mujoco、mujoco_py)
• 前言
• 1.mujoco安裝
• • 1.1 準備工作
  • 1.2 配置mujoco
  • 1.3 測試mujoco
• 2.mujoco-py安裝
• • 2.1 創建虛擬環境
  • 2.2 mujoco_py配置
  • 2.3 測試mujoco_py
  • • 解決Missing GL version

參考：Ubuntu18.04安裝mojoco200、mujoco_py以及gym

前言

為了通過強化學習訓練機械臂操作變形物體，因此需要基于mujoco搭建一個仿真環境，特此記錄。

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1.mujoco安裝

• 2021年10月，DeepMind已經收購了MuJoCo，并在Apache 2.0許可證下免費提供給所有人。 舊版 MuJoCo
• 舊版本（版本 2.0 及更早版本）仍可供下載，并帶有一個有效期至 2031 年 10 月的免費激活密鑰文件。

1.1 準備工作

mujoco200
mujoco許可文件（mjkey.txt）

1.2 配置mujoco

1 在主目錄下新建 .mujoco文件夾。(.開頭的文件默認隱藏，按Ctrl+H鍵顯示或隱藏)
2 將下載的mujoco200_linux解壓到.mujoco文件夾下,修改文件夾名字為mujoco200。
3 將下載的mjkey.txt文件拷貝到.mujoco文件夾和.mujoco\mujoco200\bin文件夾下。

4 新建兩個系統環境變量
打開.bashrc文件.添加如下兩行代碼。注意第二行代碼需修改XXX(xxx為本計算機名)。

sudo gedit ~/.bashrc # MUJOCO200 START export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH} export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco200/bin # MUJOCO200 END source ~/.bashrc

1.3 測試mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin ./simulate ../model/humanoid.xml

2.mujoco-py安裝

2.1 創建虛擬環境

為了防止各個環境干擾，通過anconda創建虛擬環境，并在虛擬環境mujoco-test中安裝mujoco

conda create -n mujoco-test python=3.7

2.2 mujoco_py配置

# 下載mujoco_py 1. git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git # 進入mujoco_py文件夾 2. cd mujoco-py # 安裝依賴 3. pip install -r requirements.txt # 安裝mujoco_py 4. pip install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

2.3 測試mujoco_py

安裝完成測試官網例子，發現錯誤

解決Missing GL version

參考連接：RL環境配置：ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

sudo gedit ~/.bashrc export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so source ~/.bashrc

應該是程序運行的時候和顯卡沒有動態鏈接，添加連接后運行成功。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04安装Mujoco、mujoco_py的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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