參考文獻(xiàn)：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/86340957
https://zhuanlan.zhihu.com/p/354842740
https://www.guyuehome.com/39798
https://zhuanlan.zhihu.com/p/40271319

1，配置環(huán)境

conda create -n avod python=3.5 conda install tensorflow-gpu=1.3.0 conda install matplotlib conda install -c conda-forge opencv conda install pandas conda install pillow conda install scipy pip3 install -U scikit-learn

1.1 解決conda install py-opencv 時(shí)出現(xiàn) failed with initial frozen solve. Retrying with flexible solve 的問題

pip3 install --upgrade pippip install opencv-python

1.2 import tensorflow TypeError: init() got an unexpected keyword argument 'serialized_options

conda remove tensorflow-gpu pip uninstall tensorflow conda install tensorflow-gpu=1.3.0

重裝tensorflow，版本沖突

2，下載代碼編譯代碼

代碼地址：https://github.com/Qin-xs/avod_Re

2.1 wavedata依賴庫

它的目錄在 wavedata/wavedata/tools/core/lib 中，在lib文件夾下按順序執(zhí)行下列指令

conda activate avod cd src cmake .. make

2.2 protobuf文件

protobuf是google的一個(gè)開源的用來做數(shù)據(jù)通信的庫，關(guān)于它的介紹大家有興趣可以去網(wǎng)上查。在avod/protos文件中有很多.proto文件，這些文件定義了通信用的數(shù)據(jù)內(nèi)容和格式，但是想在程序中使用他們，得使用protobuf對(duì)他們進(jìn)行編譯，給每個(gè).proto文件生成一個(gè)python文件。編譯也很簡(jiǎn)單，執(zhí)行下面一條指令就行.

protoc avod/protos/*.proto --python_out=

執(zhí)行中之后會(huì)提示你有語法錯(cuò)誤，不用管他，看avod/protos文件中是否生成了python文件，只要生成了，這一步就可以結(jié)束了。

3 配置環(huán)境

工程是基于python編寫的，定義了很多模塊，這些模塊之間需要互相調(diào)用，但各個(gè)模塊又是相對(duì)獨(dú)立的，所以需要把各個(gè)模塊的路徑添加到python的環(huán)境變量中，以方便他們之間互相調(diào)用。

在終端輸入這條指令打開設(shè)置環(huán)境變量的文件

sudo vim ~/.bashrc

在文件的最后輸入添加下面兩行（注意，這里面的路徑是絕對(duì)路徑，這是我電腦里的路徑，大家要根據(jù)自己電腦的存放路徑來改）

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:'/home/siat/project/project_detect/avod_Re/wavedata' export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:'/home/siat/work/object_detection/avod_Re-master'

配置環(huán)境變量以后，為了讓它生效，需要重新打開終端，然后再使用如下指令重新進(jìn)入anaconda環(huán)境

source ~/.bashrc conda activate avod

4, 準(zhǔn)備數(shù)據(jù)集

4.1 下載數(shù)據(jù)集

https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

4.2 下載附加文件

這個(gè)附加數(shù)據(jù)文件包括兩部分：

trainval.txt、train.txt、val.txt：這三個(gè)文件幫助程序把訓(xùn)練數(shù)據(jù)又重新分為訓(xùn)練集和驗(yàn)證集
planes：這個(gè)是作者自己生成的路面平面擬合參數(shù)，它的用處等我們后面講詳細(xì)代碼時(shí)再講
下載地址為：https://drive.google.com/drive/folders/1yjCwlSOfAZoPNNqoMtWfEjPCfhRfJB-Z

4.3 整理數(shù)據(jù)目錄

程序讀取文件是按照一定的目錄結(jié)構(gòu)讀取的，它們的目錄結(jié)構(gòu)如下圖：

要注意的是，testing和training中都有image_2、velodyne兩個(gè)文件夾，但它們的內(nèi)容是不同的，分別是測(cè)試集和訓(xùn)練集中的內(nèi)容，而它們都有的calib、label_2兩個(gè)文件夾中的內(nèi)容是相同的。

object文件夾放在~/Kitti/文件夾中，這是程序默認(rèn)的，如果不想放這個(gè)目錄里，得修改程序，所以我們先不找這個(gè)麻煩了，就先放這了。

mkdir -p ~/Kitti/object/

5，生成Mini-batch

Mini-batch 是 RPN 所需要的東西，在終端中輸入如下指令即可生成

python scripts/preprocessing/gen_mini_batches.py

執(zhí)行過程需要幾分鐘，等一等吧。

如果成功，會(huì)在avod/data目錄下生成label_clusters和mini_batches兩個(gè)文件夾

終端會(huì)顯示下面的圖像

6，訓(xùn)練

一條指令啟動(dòng)訓(xùn)練

python avod/experiments/run_training.py --pipeline_config=avod/configs/pyramid_cars_with_aug_example.config --device='0' --data_split='train'

終端會(huì)顯示以下圖像：

在我的電腦配置下需要執(zhí)行十幾個(gè)小時(shí)左右，跑一晚上就好了，我的電腦GPU型號(hào)是：GTX 3090

7，驗(yàn)證

執(zhí)行如下命令：

python avod/experiments/run_evaluation.py --pipeline_config=avod/configs/pyramid_cars_with_aug_example.config --device='0' --data_split='val'

如果這時(shí)候會(huì)提示如下信息

INFO:tensorflow:No new checkpoints found in /home/avod/avod/data/outputs/pyramid_cars_with_aug_example/checkpoints. Will try again in 30 seconds
第一種解決方法：
在avod/configs/pyramid_cars_with_aug_example.config 里面將pyramid_cars_with_aug_example/改為pyramid_cars_with_aug_example/checkpoints/
失敗

第二種解決方法：
將avod/core/evaluator.py #449 pyramid_cars_with_aug_example，然后把它改成你自己outputs下的真實(shí)文件夾名字就行

在我的電腦配置下需要執(zhí)行30小時(shí)左右

接著等吧

執(zhí)行完以后使用下面的指令調(diào)用tensorboard畫出訓(xùn)練過程中的各個(gè)指標(biāo)的變化趨勢(shì)

conda install -c conda-forge tensorboard cd avod/data/outputs/pyramid_cars_with_aug_example tensorboard --logdir logs

7.2 TensorFlow錯(cuò)誤：TypeError: init() got an unexpected keyword argument ‘serialized_options’

問題其實(shí)很簡(jiǎn)單，TensorFlow和protobuf的版本不匹配，

pip install -U protobuf

7.3 AttributeError: module ‘tensorflow.python.estimator.estimator_lib’ has no attribute ‘SessionRunHook’

問題其實(shí)很簡(jiǎn)單，TensorFlow和tensorboard的版本不匹配，

tensorboard 1.15.0
tensorflow 1.3.0

pip uninstall tensorboard pip install tensorboard==1.11.0

居然成功

注意，這只是調(diào)用了tensorboard，輸入指令以后終端會(huì)給出如下提示

這告訴我們，如果想看變化趨勢(shì)的曲線，需要在瀏覽器中打開終端提示的網(wǎng)址，我的曲線如下圖所示

我們可以看到，里面有rpn_loss、avod_loss等指標(biāo)的變化趨勢(shì)（感覺跳動(dòng)有點(diǎn)大）

8, Inference

執(zhí)行run inference，執(zhí)行這一步是干啥的，暫時(shí)還不清楚

python avod/experiments/run_inference.py --checkpoint_name='pyramid_cars_with_aug_example' --data_split='val' --ckpt_indices=120 --device='0'

9, 查看結(jié)果

這一步是生成帶預(yù)測(cè)框的2d圖片，輸入指令

python demos/show_predictions_2d.py

會(huì)生成圖片，自動(dòng)存放在文件夾avod/data/outputs/pyramid_cars_with_aug_example/predictions/images_2d/predictions/val/120000/0.1中
這里放幾張圖片看下效果吧

到這里，就完成網(wǎng)絡(luò)所有的訓(xùn)練和使用流程了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的AVOD代码复现的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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