ROS 學習筆記（一）：工作空間+功能包創建

一、創建工作空間（catkin_make編譯）：

1.創建工作空間 catkin_ws
創建空間、初始化(建立一個文件夾)

cd ~ mkdir -p ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

編譯空間,生成build和devel文件夾

cd ~/catkin_ws catkin_make

2.設置環境變量 加載 devel/setup.bash 文件
(臨時單個終端)

cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash

為工作空間設置環境變量到~/.bashrc(終端環境變量文件)中并且運行
(永久全部終端)

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

(查看已有的空間路徑)

echo $ROS_PACKAGE_PATH

(PS：ROS的環境變量也加到~/.bashrc中，若之前沒有添加)

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

二、創建功能包（catkin_make編譯）：

1.創建一個叫mypacakge的功能包,生成package.xml CMakeList.txt

cd ~/catkin_ws roscreate-pkg mypacakge std_msgs rospy roscpp

或者

catkin_create_pkg mypacakge std_msgs rospy roscpp

重新編譯并設置環境變量(已在于終端環境變量文件中設置的無需重新設置)

cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 学习笔记（一）：工作空间+功能包创建的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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