Graph Plan

• 一、結構
• 二、Mutex Condition
• 三、示例

一、結構

action-level i:在某個時間i可能執行的操作
state-level i:字面量在某個時間i為真
edges:先決條件和效果

• 規劃圖是逐層構建的
• s₀中的每一個字面量都被放入狀態級別0，同時對不在s₀中的每一個字面量進行否定
• 對于第i個操作級別包含所有操作的前提條件是狀態級別i-1的子集
• 對于每個可能的字面量 I（構造了一個平凡算子），它是每個操作級別中唯一的條件和效果
• 第i級的狀態級別都是第i級操作級別操作者的效果的聯合
• 對于每個級別，維護沖突(互斥條件)
• 迭代繼續，直到規劃圖穩定，即i+1中的操作級別和狀態級別與第i次迭代相同

二、Mutex Condition

同一個操作級別上的兩個操作是互斥的：

• 不一致效應:一種效應抵消另一種效應
  

• 干涉:一方刪除另一方的先決條件
  

• 競爭需求:它們有相互排斥的先決條件
  

處于相同狀態的兩個字面量是互斥的：

• 不一致的支持:一個是對另一個的否定，或者實現它們的所有方法都是成對互斥的

競爭需求和不一致的支持屬于互斥鎖的遞歸傳播。

三、示例

Initial Conditions: (and (garbage) (cleanHands) (quiet) ) Goal: (and (dinner) (present) (not (garbage) ) Actions: Cook :precondition (cleanHands):effect (dinner) Wrap :precondition (quiet):effect (present) Carry :precondition:effect (and (not (garbage))(not (cleanHands)) Dolly :precondition:effect (and(not (garbage))(not (quiet)))

總結

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