文章目錄

• 0 簡介
• 1 光流的三大假設(shè)條件
• 2 LK光流跟蹤算法原理
• 3 LK-金字塔光流
• • 3.1 金字塔創(chuàng)建
  • 3.2 金字塔跟蹤
• 4 KLT光流跟蹤
• 5 Harris角點(diǎn)檢測(cè)
• 6 Shi-Tomasi角點(diǎn)檢測(cè)

0 簡介

在學(xué)習(xí)vins-mono過程中，算法前端采用基于KLT光流的跟蹤方法，對(duì)光流和KLT光流進(jìn)行簡單的總結(jié)。包括LK光流跟蹤算法原理，基于金字塔改進(jìn)的LK光流跟蹤，KLT光流跟蹤算法，以及在光流跟蹤時(shí)使用的角點(diǎn)檢測(cè)算法Harris角點(diǎn)檢測(cè)和Shi-Tomasi角點(diǎn)檢測(cè)。

光流跟蹤分為稠密光流和稀疏光流，稠密光流即對(duì)圖像中所有的像素點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，稀疏光流則是對(duì)圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤。KLT光流跟蹤是一種稀疏光流跟蹤算法。

1 光流的三大假設(shè)條件

光流法跟蹤的的主要原理就是通過計(jì)算像素點(diǎn)在相鄰幀圖像之間的速度，可以得到像素在下一幀的位置，具體計(jì)算方法則是根據(jù)光流法的三大假設(shè)聯(lián)立方程組，基于最小二乘對(duì)像素在兩幀之間的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行求解。

在vins系列中，算法前端采用KLT光流跟蹤算法，函數(shù)入口為

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的浅谈光流跟踪之KLT稀疏光流跟踪算法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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