在下載到開發板之前要選擇好板和端口，具體參見：

ZYAR20A 亞克力2驅 藍牙 298尋跡避障機器人 —— Arduino相關設置

代碼

// 智能小車超聲波避障實驗(有舵機) // 程序中電腦打印數值部分都被屏蔽了，打印會影響小車遇到障礙物的反應速度 // 調試時可以打開屏蔽內容Serial.print，打印測到的距離 // 本實驗控制速度的pwm值和延時均有調節，但還是配合實際情況，實際電量調節數值 //============================================================================= //#include <Servo.h> #include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函數庫 //申明1602液晶的引腳所連接的Arduino數字端口，8線或4線數據模式，任選其一 //LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2); //8數據口模式連線聲明 LiquidCrystal lcd(13,12,7,6,5,4,3); //4數據口模式連線聲明 P13--LCD 4腳 P12--LCD 5腳 //P7--LCD 6腳 P6--LCD 11腳 P5--LCD 12腳 P4--LCD 13腳 P3--LCD 14腳 int Echo = A1; // Echo回聲腳(P2.0) int Trig =A0; // Trig 觸發腳(P2.1)int Front_Distance = 0;// int Left_Distance = 0; int Right_Distance = 0;int Left_motor_go=8; //左電機前進(IN1) int Left_motor_back=9; //左電機后退(IN2)int Right_motor_go=10; // 右電機前進(IN3) int Right_motor_back=11; // 右電機后退(IN4)int key=A2;//定義按鍵 A2 接口 int beep=A3;//定義蜂鳴器 A3 接口//const int SensorRight = 3; //右循跡紅外傳感器(P3.2 OUT1) //const int SensorLeft = 4; //左循跡紅外傳感器(P3.3 OUT2)//const int SensorRight_2 = 6; //右紅外傳感器(P3.5 OUT4) //const int SensorLeft_2 = 5; //左紅外傳感器(P3.4 OUT3)//int SL; //左循跡紅外傳感器狀態 //int SR; //右循跡紅外傳感器狀態 //int SL_2; //左紅外傳感器狀態 //int SR_2; //右紅外傳感器狀態int servopin=2;//設置舵機驅動腳到數字口2 int myangle;//定義角度變量 int pulsewidth;//定義脈寬變量 int val;void setup() {Serial.begin(9600); // 初始化串口//初始化電機驅動IO為輸出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(key,INPUT);//定義按鍵接口為輸入接口pinMode(beep,OUTPUT);// pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右循跡紅外傳感器為輸入// pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左循跡紅外傳感器為輸入//pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定義右紅外傳感器為輸入//pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定義左紅外傳感器為輸入//初始化超聲波引腳pinMode(Echo, INPUT); // 定義超聲波輸入腳pinMode(Trig, OUTPUT); // 定義超聲波輸出腳lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶工作 模式//定義1602液晶顯示范圍為2行16列字符 pinMode(servopin,OUTPUT);//設定舵機接口為輸出接口 } //=======================智能小車的基本動作========================= //void run(int time) // 前進 void run() // 前進 {digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右電機前進digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_go,165);//PWM比例0~255調速，左右輪差異略增減analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW); // 左電機前進digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255調速，左右輪差異略增減analogWrite(Left_motor_back,160);//delay(time * 100); //執行時間，可以調整 }void brake(int time) //剎車，停車 {digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);delay(time * 100);//執行時間，可以調整 }void left(int time) //左轉(左輪不動，右輪前進) //void left() //左轉(左輪不動，右輪前進) {digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右電機前進digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,180); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左輪后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速delay(time * 100); //執行時間，可以調整 }void spin_left(int time) //左轉(左輪后退，右輪前進) {digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右電機前進digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左輪后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,200); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速delay(time * 100); //執行時間，可以調整 }void right(int time) //void right() //右轉(右輪不動，左輪前進) {digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右電機后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左電機前進digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255調速delay(time * 100); //執行時間，可以調整 }void spin_right(int time) //右轉(右輪后退，左輪前進) {digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右電機后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255調速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左電機前進digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255調速delay(time * 100); //執行時間，可以調整 }void back(int time) //后退 {digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右輪后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255調速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左輪后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,150);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速delay(time * 100); //執行時間，可以調整 } //==========================================================void keysacn()//按鍵掃描 {int val;val=digitalRead(key);//讀取數字7 口電平值賦給valwhile(!digitalRead(key))//當按鍵沒被按下時，一直循環{val=digitalRead(key);//此句可省略，可讓循環跑空}while(digitalRead(key))//當按鍵被按下時{delay(10); //延時10msval=digitalRead(key);//讀取數字7 口電平值賦給valif(val==HIGH) //第二次判斷按鍵是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鳴器響while(!digitalRead(key)) //判斷按鍵是否被松開digitalWrite(beep,LOW); //蜂鳴器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW); //蜂鳴器停止} }float Distance_test() // 量出前方距離 {digitalWrite(Trig, LOW); // 給觸發腳低電平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH); // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig, LOW); // 持續給觸發腳低電float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 讀取高電平時間(單位：微秒)Fdistance= Fdistance/58; //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58//Serial.print("Distance:"); //輸出距離（單位：厘米）//Serial.println(Fdistance); //顯示距離//Distance = Fdistance;return Fdistance; } void Distance_display(int Distance)//顯示距離 {if((2<Distance)&(Distance<400)){lcd.home(); //把光標移回左上角，即從頭開始輸出 lcd.print(" Distance: "); //顯示lcd.setCursor(6,2); //把光標定位在第2行，第6列lcd.print(Distance); //顯示距離lcd.print("cm"); //顯示}else{lcd.home(); //把光標移回左上角，即從頭開始輸出 lcd.print("!!! Out of range"); //顯示}delay(250);lcd.clear(); }void servopulse(int servopin,int myangle)/*定義一個脈沖函數，用來模擬方式產生PWM值舵機的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/ {pulsewidth=(myangle*11)+500;//將角度轉化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是為了換成90度的時候基本就是1.5MSdigitalWrite(servopin,HIGH);//將舵機接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5msdelayMicroseconds(pulsewidth);//延時脈寬值的微秒數 這里調用的是微秒延時函數digitalWrite(servopin,LOW);//將舵機接口電平置低// delay(20-pulsewidth/1000);//延時周期內剩余時間 這里調用的是ms延時函數delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時周期內剩余時間 這里調用的是ms延時函數 }void front_detection() {//此處循環次數減少，為了增加小車遇到障礙物的反應速度for(int i=0;i<=5;i++) //產生PWM個數，等效延時以保證能轉到響應角度{servopulse(servopin,90);//模擬產生PWM}Front_Distance = Distance_test();//Serial.print("Front_Distance:"); //輸出距離（單位：厘米）// Serial.println(Front_Distance); //顯示距離//Distance_display(Front_Distance); }void left_detection() {for(int i=0;i<=15;i++) //產生PWM個數，等效延時以保證能轉到響應角度{servopulse(servopin,175);//模擬產生PWM}Left_Distance = Distance_test();//Serial.print("Left_Distance:"); //輸出距離（單位：厘米）//Serial.println(Left_Distance); //顯示距離 }void right_detection() {for(int i=0;i<=15;i++) //產生PWM個數，等效延時以保證能轉到響應角度{servopulse(servopin,5);//模擬產生PWM}Right_Distance = Distance_test();//Serial.print("Right_Distance:"); //輸出距離（單位：厘米）//Serial.println(Right_Distance); //顯示距離 } //=========================================================== void loop() {keysacn(); //調用按鍵掃描函數while(1){front_detection();//測量前方距離if(Front_Distance < 30)//當遇到障礙物時{brake(2);//先剎車back(2);//后退減速brake(2);//停下來做測距left_detection();//測量左邊距障礙物距離Distance_display(Left_Distance);//液晶屏顯示距離right_detection();//測量右邊距障礙物距離Distance_display(Right_Distance);//液晶屏顯示距離if((Left_Distance < 30 ) &&( Right_Distance < 30 ))//當左右兩側均有障礙物靠得比較近spin_left(0.7);//旋轉掉頭else if(Left_Distance > Right_Distance)//左邊比右邊空曠{ left(3);//左轉brake(1);//剎車，穩定方向}else//右邊比左邊空曠{right(3);//右轉brake(1);//剎車，穩定方向}}else{run(); //無障礙物，直行 }} }

總結

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