1、問題描述
最近在搞ros小車，我想將筆記本電腦通過ssh連接上車載電腦，從而在筆記本上控制小車，其實這也就是主從機(jī)的配置問題，但是當(dāng)我執(zhí)行roslaunch art_racecar rviz.launch命令的時候出現(xiàn)了InvalidURL: URL can’t contain control characters. '192.168.5.3‘的錯誤，很是郁悶。搗鼓了好久，最終從一篇博文中找到了解決的方法（原文在這）,但是描述得不是很清楚，所以我在這再整理一下我的解決方法，大家在看我的這篇博文的時候一定要閱讀這篇原文。也非常感謝羅總的幫忙，才那么順利的解決的。
2、解決的方法
首先要說明的是，小車上的電腦是主機(jī)，筆記本電腦是從機(jī)，這個與原文是不同的，明白了這點才好辦事，其次，一共需要改4個文件，分別為主機(jī)(筆記本電腦)的.bashrc文件和從機(jī)（ros小車）的.bashrc文件，最后2個分別是從機(jī)（筆記本電腦上）和主機(jī)的/etc/hosts(可以使用命令打開：sudo gedit /etc/hosts)。

假設(shè)主機(jī)（小車）的IP地址和hostname為：
1
IP地址：192.168.5.111
hostname為：AA
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假設(shè)從機(jī)（筆記本電腦）的IP地址和hostname為：
1
IP地址：192.168.5.222
hostname為：BB
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2.1、修改主機(jī)的.bashrc文件（小車）
這時小車接上顯示屏，可以使用命令sudo gedit ~/.bashrc命令打開這個文件，在最后面添加這幾行：

export ROS_HOSTNAME=主機(jī)的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主機(jī)的IP地址:11311
export ROS_IP=主機(jī)的IP地址
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設(shè)置之后變?yōu)?#xff1a;

export ROS_HOSTNAME=AA
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.111:11311
export ROS_IP=192.168.5.111
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查看hostname的命令為

hostname
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查看主機(jī)IP地址的命令

ifconfig
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2.2 、修改主機(jī)的/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts
1
然后在最后一行上添加

從機(jī)的IP地址 ?hostname（中間用空格隔開）
如：
192.168.5.222 BB
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2.3、修改從機(jī)（筆記本電腦）上的.bashrc文件
打開.bashrc文件的命令如下

sudo gedit ~/.bashrc
1
修改的內(nèi)容和修改主機(jī)上的差不多：

export ROS_HOSTNAME=從機(jī)的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主機(jī)的IP地址:11311(注釋：’：11311‘必須一致)
export ROS_IP=從機(jī)的IP地址
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設(shè)置之后為：

export ROS_HOSTNAME=BB
export ROS_MASTER_URI=http:/192.168.5.111:11311
export ROS_IP=192.168.5.222
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2.4、修改從機(jī)（筆記本電腦）的hosts文件
可以用命令打開：

sudo gedit /etc/hosts
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然后在最后一行上添加

主機(jī)的IP地址 ?hostname（中間用空格隔開）
如：
192.168.5.111 AA
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4、最后一步
完成以上配置之后先不要高興得太早記得source文件.bashrc,命令如下：

source ~/.bashrc
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然后關(guān)閉所有的終端，再重新打開才能在終端中生效，如果還是不行最后重啟一下就可以了。

如果忘記在主機(jī)的/etc/hosts文件上添加從機(jī)的信息將會出現(xiàn)錯誤：Couldn’t find an AF_INET address for ·[從機(jī)的名字]。參考

注意：如果斷開連接小車后，需要在自己的筆記本上運(yùn)行master，需要將你設(shè)置的主從機(jī)配置語句屏蔽掉即可，否則是無法運(yùn)行相關(guān)程序的，會在終端報錯，錯誤的大概意思就是找不到master。
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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的笔记本控制机器人方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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