?前面我們使用的是已有的機器人模型進行仿真，這一節我們將建立一個簡單的智能車機器人smartcar，為后面建立復雜機器人打下基礎。

一、創建硬件描述包

roscreat-pkg smartcar_description urdf

?

二、智能車尺寸數據

? ? ? ? 因為建立的是一個非常簡單的機器人，所以我們盡量使用簡單的元素：使用長方體代替車模，使用圓柱代替車輪，具體尺寸如下：

三、建立urdf文件

? ? ? ? 在smartcar_description文件夾下建立urdf文件夾，創建智能車的描述文件smartcar.urdf，描述代碼如下：

四、建立launch命令文件

? ? ? ? 在smartcar_description文件夾下建立launch文件夾，創建智能車的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代碼如下：

五、效果演示

? ? ? ? 在終端中輸入顯示命令：

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true

?

? ? ? ? 顯示效果如下圖所示，使用gui中的控制bar可以控制四個輪子單獨旋轉。

?

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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