恢復與MTI的通信

本人最近因為項目需要，一直在研究Xsens MTi - 1 姿態傳感器，因為我寫程序是要DSP開發板獲取姿態傳感器采集的數據，然后從獲取的數據中解析出四元數或者歐拉角，并把歐拉角轉換成float類型的以便查看，并且后期的算法做鋪墊（算法需要采集到的歐拉角的數據），程序寫好后測試了幾次發現數據不對（當時用的波特率是115200），后來想到換個波特率即9600試一下，看看采集數據的情況如何，沒想到在MT軟件中設置9600后，運用WriteToMT按鍵功能，發現軟件不停的向設備中寫數據，已經達到二十幾萬條數據了，已經好長時間了，無奈果斷關閉軟件，重現打開發現無法采集數據如圖：

研究了兩天，在網上查閱許多資料，都無法解決，后來在官網support中搜索到一篇文章，抱著試試的心態和我的小伙伴嚴哥和猴哥（嚴啟凡大博士，馬冬碩士）一起研究，一開始是英文文檔，嚴哥翻譯我倆操作，沒想到功夫不負有心人，困擾本人兩天的問題終于解決了，重要的是長見識了，我的傳感器型號是MTi -1 ,下文加粗的字即，關鍵的解決方法

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您可能無法(正確地)與MTI進行通信，原因有很多。本文作為一組指南來(重新)與您的設備進行通信。它涉及MTI 1系列、10系列和100系列.如果您所面臨的問題沒有在本文中討論，或者如果這些指南還沒有解決您的溝通問題，請聯系。支撐.?

電纜

對于MTI 10系列和100系列，如果您使用的是不由Xsens提供的USB到串行轉換器，則必須設置波特率，指定其COM端口，并使用“掃描單端口”按鈕掃描MT Manager中的單個端口。當使用“掃描所有端口”按鈕時，MT Manager只掃描使用Xsens轉換器電纜連接的設備。了解MTI是否正在進行通信也很有用。啟動MTI后，應自動開始輸出測量數據。使用串行監控軟件(如PuTTY)，您可以監視MTI的COM端口，并查看它是否輸出消息。

正確版本

確保您已經安裝了MT軟件套件的正確版本。請參閱以下條款：

https://base.xsens.com/hc/en-us/articles/209261969-Installing-the-correct-Software-Suite-for-different-generation-products

固件更新程序

檢查您的設備是否被固件更新程序檢測到，以及是否有可能將固件升級到其最新的可用版本。在某些情況下，這可能解決通信問題。固件更新程序可以在以下站點下載：

https://www.xsens.com/mt-firmware/

恢復通信工具

mtManager提供了一個恢復通信工具。它可以在Tools選項卡下找到。僅當您的MTI通過COM接口進行連接時，還原通信工具才能工作(請使用Windows的設備管理器進行檢查)。

• 如果使用MTI 10系列或100系列：
  • 打開還原通信工具，只需遵循指南。
  • 應該恢復溝通。

• 如果將MTI 1系列與開發工具包結合使用：
  • 您可以使用MT管理器，但是您必須重置設備，同時不斷開USB線路(COM端口應該保持活動狀態)。要做到這一點，您需要一個跳線，您可以使用它臨時連接nRST頭引腳到GND頭引腳。
  • 使用USB電纜將DK連接到PC上。（DK是指傳感器設備）
  • 打開MT管理器并啟動還原通信工具。
  • 在DK的COM端口上啟動恢復通信進程。
  • 連接引腳nRST和GND。
  • 斷開引腳nRST和GND。
  • 應該恢復溝通。

• 如果您正在使用MTI 1系列，并且它是焊接到位的，程序將在低級通信文件但這可能需要一些轉換到MTI-1，因為USB-串行轉換器電纜不適用：
  • 將PSEL切換到“00”以啟用UART_FD。
  • 在115200 8N1上打開UART到MTI。
  • 開始重復發送值0xDE，在它們之間延遲約500 us。
  • 重置MTI-1。要么將nRST線路拉低一段時間，要么將MTI-1(如果可能的話)作為動力循環。
  • 繼續發送0xDE，直到喚醒消息進來。
  • 應該恢復溝通。

波特率太低

當使用帶有串行到USB轉換器的MTI時，如果MTManager的波特率設置為4800或9600 bps，則可能無法與設備連接。為了重新連接MT Manager中的MTI，首先嘗試以上解決方案.如果沒有這些工作，您將不得不手動重置波特率。您可以在MT管理器中使用直接的USB連接(而不是串行到USB轉換器)來實現這一點。如果沒有直接USB連接，則可以使用低級別通信來重置設備的波特率。參考LLCP文件有關低級接口和setBaudrate命令的更多信息。

司機

重要的是要安裝正確的驅動程序。

• 如果您使用包含USB到串行轉換器(即CA-USB#-MTI)的電纜的MTI，則正確的驅動程序將包含在MT軟件套件中，默認為：
  C：\ProgramFiles\通用文件\xsens USB-串行轉換器驅動程序
  如果需要單獨的驅動程序，可以下載它們。這里.?
  ?
• 如果您使用標準USB電纜(CA-USB-MTI)(即沒有USB到串行轉換器)的MTI，則必須安裝正確的驅動程序。
  • Windows：
    • 確保安裝了WinUSB。
  • 對于Linux：
    • libusb包含在最新的Linux內核(Ubuntu)中。
    • 如果MTI不被認可，請訪問https://github.com/xsens/xsens_mt手動安裝驅動程序(例如在某些版本的嵌入式Linux上)。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Xsens MTi -1 姿态传感器恢复与MTI的通信的方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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