這里的數(shù)據(jù)使用的是標(biāo)準(zhǔn)的can設(shè)備產(chǎn)生的can信號(hào)（擴(kuò)展幀發(fā)送數(shù)據(jù)ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）

信號(hào)的波形如圖1所示，這里示波器的探頭接的是CAN_H，探頭的夾子接的是CAN_L：

圖1 示波器顯示波形

首先根據(jù)本博客中前面寫的一篇如何測量can總線波特率獲取總線的波特率，然后依據(jù)波特率和上面的波形讀出具體的數(shù)據(jù)

從上面的波形中讀取到的數(shù)據(jù)是

10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)can2.0b協(xié)議可以講該字符串解析出來，標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展協(xié)議如圖2所示

圖2 can擴(kuò)展消息格式

然后將數(shù)據(jù)根據(jù)格式劃分成各個(gè)有意義的字段，如圖3所示，這里我自己將高電平編碼為1，低電平編碼為0。但是在can協(xié)議中，他將高電平定義為顯性位，邏輯上定義為0，將低電平定義為隱形位，邏輯上定義為1，我們前面先不管這個(gè)。

圖3 數(shù)據(jù)分割

在can的協(xié)議中當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)5個(gè)高電平時(shí)就需要插入一個(gè)低電平，所以在解析的過程中需要將這些插入的數(shù)據(jù)刪除，就是圖3中用紅線刪除的那些數(shù)據(jù)。

在刪除這些數(shù)據(jù)之后根據(jù)圖2的格式可以將各個(gè)字段分割出來

解析信息：

29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，從右到左每4位一個(gè)字段，這里需要將其在轉(zhuǎn)換回can協(xié)議定義的邏輯電平的形式---即將0變?yōu)?，將1變?yōu)?，這樣便符合我們?nèi)粘５木幋a習(xí)慣。解析出來的ID=0x11121181,與我們發(fā)送的數(shù)據(jù)是相符合的。

DLC：1101 轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制為2 表示這一幀中有兩個(gè)數(shù)據(jù)，接下來的16個(gè)字節(jié)便表示2個(gè)數(shù)據(jù)

D1：11111001 = 0x06

D2：11110111 = 0x08

這樣便解析出了我們需要的數(shù)據(jù)，這是和我發(fā)送的數(shù)據(jù)一致的。

?

這里需要注意的有兩點(diǎn)：

1、在can的協(xié)議中當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)5個(gè)高電平時(shí)就需要插入一個(gè)低電平；

2、在can協(xié)議中將CAN_H和CAN_L的差值為高電平時(shí)定義為顯性，邏輯上表示為0，為低電平時(shí)定義為隱形，邏輯上表示為1。這在解碼的過程中需要注意。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的can协议解析字符串的原理的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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