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第二章?PX4-RCS啟動文件解析

RCS的啟動類似于linux的shell文件，如果不知道shell文件是什么東西可以理解成是為程序的流程框，它是告訴處理器應該怎么樣去運行，前一章介紹的是編譯成固件這一章節就是真正要運行的東西了。至于PX4系統為什么是運行RCS這個文件而不是其他的文件，這里我們將會在文章末尾進行解析說明。本章通讀理解后大家不妨可以試著去精減一下這個rcs。

Rcs的路徑在如圖中的路徑，

文件如圖?。

文件開頭以“#！nsh”，這個是腳本文件的開頭規范，這個沒什么要解釋的。文件中會存在多個如“set?***??***”這樣的語句，這個其實可以理解成為一個define定義。比如圖中的MODE(模式),TUNE_ERR（報警音樂）、LOG_FILE（log文件）。這里啟動文件很多的語法格式有點類似于C語言的語法規則，所以理解起來也可以參考這個方法的。

?

?????????第一部分主要是對是否掛載SD卡判斷，如果存在就啟動報警器的驅動。至于為什么是tone_alarm start,這里稍作解釋，還記得前一章節要記住的那個mpu6000嗎？找到tone_alarm的驅動文件（src/drivers/stm32/tone_alarm），立面的cmake文件立面是不是有個一模一樣的名字，至于start這個等到進行驅動文件解析的時候再進行解析了。看看這個啟動文件立面的if?和else是不是特別熟悉，這個解析是不是跟C語言的一樣。MBAGP和MNBG這個是編碼過的哦，這個你要從驅動中去尋找看到底解析出來是什么音樂。這里如果沒有掛載SD卡那么就沒有log文件輸出哦，因為log文件是輸出到SD卡上面哦。

剩下的東西將會進行抽取簡單的說明，應為這個文件還是有比較多的冗余東西，所以后期還是希望大家進行裁剪。

??這里插一句話，其實真正運行的語句你可以去編譯后的文件去查看，因為編譯后那些文件都是最終文件
?，還有一個文件可以去看看哦，有驚喜。?

到這里rcs的解析基本就講完了，這里我講的也只是粗略的講一下，因為這里面的冗余太多，一直都沒時間去裁剪。剩下的就交給各位大蝦了，這個啟動文件其實要通讀也不是很難的，理解了這個文件就知道整個系統是怎么工作的了。有什么補充的隨時留言，到時候本人隨時更新，促進大家學些。

http://blog.csdn.net/qq_18112493/article/details/69951076
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總結

以上是生活随笔為你收集整理的第二章 PX4-RCS启动文件解析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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