px4原生源码学习三--Nuttx实时操作系统的使用
? po上我使用到的硬件和開發環境
? px4硬件：某寶銷量最高的pixhawk套件（主機，gps+指南針，數傳，pwm轉pmm，安全開關，蜂鳴器，電源轉換接頭）
? 遙控器：某國產神器
? 開發環境：虛擬機vm12+ubuntu14
?ps:此文章只針對純代碼分析，關于那些個飛機類型啦，硬件什么的我就不多說了，這個得自己去親身體驗才行，切不可貿然飛行，這個還是很危險的！！！！！
?還有就是什么Git，Linux，make什么的也不會多說，畢竟只是工具屬性。
?獲得更好支持可以訪問http//:px4.io 我知道的大部分來自這個網站。
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????? 前面說到px4是基于Nuttx實時操作系統上開發的，那么Nuttx系統是怎么樣的呢？px4又是怎么在Nuttx上運行的呢？本篇文章就向大家講解一下Nuttx實時操作系統的使用。
?? 首先將你的px4硬件同電腦連接(通過usb即可)，并按照我在px4原生源碼學習（1）所提到的那樣，將px4同虛擬機內的ubuntu系統連接上。
?? 切換到px4源碼目錄
? 運行pythone腳本，同Nuttx的shell通信
./mavlink_shell.py /dev/ttyACM0 ? 我在運行這個python腳本的時候出現了一些問題，可能是腳本中用到了python 的組件pipe，所以你去安裝pipe組件，安裝組件的時候還是會出問題，你把那個問題百度一下安裝缺少的依賴包，再去安裝pipe就可以了
?如果一切正常你應該可以看到以下畫面：
??? 熟悉linux的朋友應該能夠猜出這是什么，對！這就是一個類似于linux的shell，因為他是Nuttx的shell，所以叫Nuttx shell，簡稱nsh。它的作用和其它操作系統的命令行沒什么區別，都是用來對系統進行操作用的，敲擊相應的命令，完成對應得任務，是一個很好的用戶界面（知道操作系統的強大了吧！這是個在stm32上跑的系統，他還自帶shell！），所以看px4代碼千萬不要有單片機main(),init(),while(1)的思維，要站在操作系統層面看待px4。
?? 下面我就具體來講講這個nsh的使用：
??? 用過shell的朋友，肯定會想到我先打個help試試：
???
??? 從截圖（截圖并不完整）中我們可以看到我們輸入help后的結果
??? 首先是這些：
??
?? 一看就知道了，這是nsh的命令，用過linux的應該很快就知道這些命令的意義了，像什么ls，cd，pwd，echo，rm啦都是在linux上經常使用的命令。事實上在Nuttx系統中這些命令的功能和在其他類Unix系統中是差不多的（因為確實有些命令功能不是那么強大，有些許不同）。如果有些命令你覺得功能不是很清楚，可以通過查看Nuttx實時操作系統的官網中Nuttx shell手冊，查看詳細功能（全英文）
? po上地址：http://nuttx.org/doku.php?id=documentation:nuttshell
? 拉到網頁最下面可以看到索引。
? 那么Builtin App又是什么鬼呢？
?
? 其實就是Nuttx的一些內建程序，這些程序中大部分是px4團隊為飛控寫的控制程序（所以px4飛控不是一個單獨的程序，而是由這幾十個程序構成，每個程序功能明確！）
? 下面我們就隨便挑一個程序講講，比如ver，這是個判斷硬件版本的程序。
? 在nsh界面中輸入ver，可以看到下面的輸出，說我們缺少運行所帶的參數，讓我么輸入相應參數
?
?我們就在輸入：ver hw ，它就會輸出板子的硬件版本
?
你可以試試其它程序，過程都是一樣的，有的要帶參數，有的不要，可以試試看，不會出什么問題的。
還有一個比較重要的東西，我覺得我應該交代一下，就是Nuttx的文件系統，我們可以通過命令來查看Nuttx系統中有哪些文件。
?nsh界面輸入：ls
?
?可以看到輸出了4個文件夾，因為篇幅原因，我就不過多講解了，主要講講這四個文件夾是做什么用的
dev文件夾下面是被系統抽象出來的驅動，你通過cd命令進去看，可以看到里面的文件都是對應硬件的名字，這也就是第二篇所講的一切皆文件，通過讀取這些文件就可以獲取傳感器和其它I/O設備的數據了。
etc文件夾是用戶的是一些配置文件，和一些執行腳本（nsh執行的腳本），里面還有一些很重要的東西，后面我會講到。
fs文件夾下面一個重要的文件夾就是microsd，這個就是px4硬件上的那張內存卡，他就被系統掛載在/fs/microsd下。
obj文件夾下面是px4團隊為Nuttx開發的一個類似于操作系統進程通信的東西，就是那個uorb（這個我也會在后面單獨介紹一下，目前還不是很了解），你目前可以把里面的文件理解是用來供不同進程間通信的文件就好（類似于linux的管道文件）。
?下一篇我將講解如何為Nuttx編寫一個我們程序猿入門一個平臺的都會編寫的程序。
總結
以上是生活随笔為你收集整理的px4原生源码学习三--Nuttx实时操作系统的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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