?

1.?安裝依賴項

sudo?apt-get?install?cmake???//cmake

sudo?apt-get?install?libgoogle-glog-dev??//?glog是Google維護的一個開源的C++?log庫

sudo?apt-get?install?libatlas-base-dev

sudo?apt-get?install?libeigen3-dev??//線性算術的C++模板庫，c++矩陣處理工具

sudo?apt-get?install?libsuitesparse-dev??//大型稀疏矩陣運算庫

sudo?apt-get?install?libboost-dev?libboost-filesystem-dev??

//boost可移植、提供源代碼的C++庫//boost.filesystem庫中提供了一個跨平臺的文件庫

sudo apt-get install libopencv-dev

2.?安裝libvisensor 庫

視覺慣性傳感器的傳感器驅動程序庫， 提供完全時間同步和工廠校準的IMU和立體相機數據流。

git?clone?https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git??//克隆

??cd?libvisensor

??./install_libvisensor.sh???//其中是一些指令，在libvisensor中生成了build，并安裝

3.安裝okvis

下載https://github.com/ethz-asl/okvis并放在libvisensor文件下。

cd ~/libvisensor/okvis

mkdir?build?&&?cd?build

cmake?-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release?..

make?-j8???//默認的make不加-j參數效率比較低，加上-j參數，（多核處理器）提高效率。-j4和-j8性能差距不大，-j16性能就比較差了

改錯：將安裝包CMklist.txt的151行鏈接修改為：GIT_REPOSITORY?https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

?再次運行cmake?-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release?..和make?-j8，編譯成功。

make?install?

//出現：CMake?Error?at?cmake_install.cmake:44?(file):

??file?cannot?create?directory:?/usr/local/lib/CMake.?

?Maybe?need??administrative?privileges.權限不夠。

改錯：sudo make?install。

安裝結束。。。。。。

4.運行數據集

http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下載數據集(鏈接:?https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1?密碼:?269k)，注意是壓縮包格式的那個，以下載的是MH_01_easy.zip，解壓后是mav0，安裝目錄為/home/libvisensor/mav0。

okvis安裝目錄為/home/libvisensor/okvis為例:?

將下載好的數據集解壓在安裝目錄中，在okvis/build目錄中運行

?./okvis_app_synchronous?/home/wj/libvisensor/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml?/home/wj/libvisensor/mav0/

結果：

轉載于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6179732.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的安装运行okvis的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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