一、定速巡航——L1級別

定速巡航系統(tǒng)（CCS：Cruise Control）：駕駛員設(shè)定目標車速（手動加速或減速），不能根據(jù)實際路況對車輛的行駛狀態(tài)進行調(diào)節(jié)或者給予必要的預(yù)警提示，缺乏對環(huán)境的應(yīng)變能力。駕駛員需要時刻關(guān)注車輛的行駛狀況，踩剎車后定速巡航關(guān)閉，恢復(fù)時需重新設(shè)定。定速巡航的速度固定，不適用于頻繁剎車路況（只能限定速度，方向盤和剎車需駕駛員控制）。

特點：

（1）超車，踩加速踏板，超車完成后汽車會自動回到原先設(shè)定的車速。

（2）減速，踩制動踏板，解除定速巡航。

（3）駐車制動、車速小于最低車速（30km/h ）等，解除定速巡航。

（4）恢復(fù)之前的巡航速度，通過RES按鍵實現(xiàn)。

二、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)——L2級別

自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC：Adaptive Cruise Control）：減少駕駛員取消和設(shè)定車速的動作，可以根據(jù)駕駛員要求設(shè)定車速；可以通過對發(fā)動機和制動器進行適當控制，在駕駛員不干預(yù)的情況下，對汽車進行自動化的調(diào)整（自適應(yīng)控制減速和提速，幫助駕駛員協(xié)調(diào)方向盤和剎車）。

控制策略：

（1）原理：ACC是根據(jù)主車與前方車輛間的相對距離、速度等信息，通過自動調(diào)節(jié)油門開度和制動壓力對主車速度進行速度和距離控制，使得主車與前方車輛保持安全的車間距（不足：兩側(cè)車輛變道監(jiān)測不足；彎道轉(zhuǎn)彎對前方車輛距離造成誤判）。

控制策略：

（1）根據(jù)測量的相對距離、車速、加速度，計算出期望車速和期望加速度

（2）根據(jù)期望車速和期望加速度，計算期望驅(qū)動扭矩、制動扭矩

（3）驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制（扭矩分配）、制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制（制動力分配）

（2）自適應(yīng)巡航工況：跟起、跟停、跟車、巡航。

（3）自適應(yīng)巡航控制算法：模型預(yù)測控制；最優(yōu)控制

（4）ACC關(guān)鍵參數(shù)：車速；距離

（5）測距：

車距算法：

（1）恒定車距算法：汽車行駛過程中，保持安全車距恒定不變，與本車的速度，周圍環(huán)境等因素是無關(guān)的

（2）動態(tài)車距算法：

恒定車頭時距CTH(Constant Time Headway)：合理考慮跟車速度對要保持的車距的影響

可變車頭時距VTH(Variable Time Headway)：考慮兩車的速度，加速度等因素的影響

毫米波雷達——測量兩車相對的距離和相對速度

中距雷達（MRR)：探測距離為160m，水平視場探測角度近距離±42°，遠距離±6°；

長距雷達（LRR)：探測距離為250m，水平視場探測角度近距離±20°，遠距離±6°

國家的相應(yīng)無線電波段管控規(guī)定：

車用雷達常用的24GHz和77GHz頻率（大部分廠家77GHz毫米波雷達）

特點：

（1）探測性能穩(wěn)定，不易受目標表面形狀和顏色的影響

（2）具有良好的環(huán)境適應(yīng)性能，由雨，雪，霧等造成的干擾比較小

激光雷達

原理：激光雷達根據(jù)激光束傳播時間確定距離。

特點：

（1）測量時間短，量程大，精度高等

（2）對工作環(huán)境的要求較高，對天氣變化比較敏感，在雨雪天、風沙天等惡劣天氣探測效果不理想，當激光鏡頭被泥、雪等物體遮蓋后，或在強光干擾情況下，激光雷達的工作將受到影響

紅外探測雷達

原理：不同種類的物體發(fā)射出的紅外光波段是有其特定波段的，利用這種特定波段的紅外光來實現(xiàn)對物體目標的探測與跟蹤

特點：

（1）受光線影響較大，測距較弱，信號收集相對困難。在惡劣天氣條件下性能不穩(wěn)定，探測距離較短

（2）價格最便宜

攝像頭

單目攝像頭?：在光線較弱的環(huán)境下（黑夜和隧道），無法正常工作

雙目攝像頭：基于三角測距原理

（1）ACC開啟條件：駕駛員打開ACC開關(guān)按鈕；雷達正常工作；

（2）ACC觸發(fā)（激活）條件：檔位位于D檔；駕駛員設(shè)定巡航車速；

（3）ACC掛起條件：駕駛員踩制動踏板；駕駛員踩加速踏板；雷達更換跟蹤目標；

（4）ACC關(guān)閉條件：駕駛員關(guān)閉ACC開關(guān)按鈕；

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的高级驾驶辅助系统（ADAS）——自适应巡航控制系统的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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