CAN過濾器的配置（f103 hal1.8 系列）

can的過濾器的配置是對can接收到的報文進行過濾的配置，在STM32芯片中，可以對can的報文進行過濾，從而省略cpu的處理過程。

can的過濾模式

f103中為應用程序提供了14個位寬可變、可配置的過濾器組，每個過濾器組由2個32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。
每個過濾器組的位寬都可以單獨設置，以滿足應用程序的不同需求。根據位寬的不同，可以配置為1個32位過濾器和2個16位過濾器。
can過濾器還可以分為屏蔽位模式和標識符列表模式。
其中：

標識符屏蔽位模式：FxR0為標識符匹配值，FxR1為屏蔽碼。解釋為FxR1中某一位為1，FxR0中相應的位置必須與收到的幀的標識符中的相應位置吻合才能通過過濾器。FxR1中為0的位表示FxR0的相應位可不必與收到的幀進行匹配。例如：標識符寄存器的bit15=0,屏蔽位寄存器的bit15=1,那么接受的Message里面的標識符的bit15必須為0才可能被硬件接受。如果屏蔽位寄存器的bit15=0,Message里面的標識符的bit15無論為什么值，bit15都能匹配通過，當bit0~31位都能通過的時候，這個報文就會被接受；

標識符列表模式：FR1和FR2都是要匹配的標識符，收到的幀的標識符必須與其中一個吻合才能通過過濾器；
所有的過濾器都是并聯的，一個報文只要能通過一個過濾器就算是有效的。

hal中的解釋

在can的過濾器的配置的時候，需要用到結構體中FilterIdHigh，FilterIdLow，FilterMaskIdHigh，FilterMaskIdLow，這幾個配置。在標識符列表模式下：ID和maskID在32位模式和16位模式的過濾器中都是代表著一個意思。在屏蔽位模式下，ID代表著標準值，而maskID代表著需要關心ID中的哪些位。其中高對應著高，低對應著低。

其中IDE = 0為標準ID，IDE為1為擴展ID，RTR = 0為代表數據幀，RTR = 1代表遠程幀，MASK設置屏蔽碼，ID設置標準幀。

使用cube生成代碼過程：

1、進行can配置

上圖主要的配置是進行can總線波特率的配置，波特率由p、tq1、tq2這三個數值進行確定。
2、進行中斷配置
使用HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData);可以讀取CAN數據（RxMessage 的定義：CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;）
3、生成工程后進行添加過濾器的配置
進行32位過濾器屏蔽位模式設置

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) {CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; //chenal 0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //屏蔽模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //設置為32位模式sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表著設置的參考ID為0x601sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//代表著標準ID，而且是數據幀//MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF;//代表著需要符合上述所有的需求才能進行出傳遞報文sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中斷和FIFO1的中斷是不一樣的，這里是把接收到的報文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; //為從屬can選擇開始的過濾庫，對于單個CAN實例，這個參數沒有意義 }

進行16位過濾器屏蔽位模式配置

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) {CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; //chenal 0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //屏蔽模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; //設置為32位模式sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表著設置的參考ID為0x601，標準ID，數據幀sFilterConfig.FilterIdLow = 0xD020;//代表著設置的參考ID為0x681，標準ID，數據幀//MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;//代表著需要是0x601的標準數據幀才能進行通過sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFDF;//代表著需要是0x68x的標準數據幀才能通過。sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中斷和FIFO1的中斷是不一樣的，這里是把接收到的報文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; //為從屬can選擇開始的過濾庫，對于單個CAN實例，這個參數沒有意義 }

注意以上只是一個過濾器的配置過程，f103可以進行14組過濾器的配置。

4、發送數據：

/*使用can總線發送數據*/ uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader,uint32_t std_id ,uint8_t *TxData ,uint16_t lengh) {uint32_t TxMailbox; uint8_t FreeTxNum=0;//用來表示郵箱是否空閑TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; TxHeader.StdId = std_id;TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;TxHeader.DLC = lengh;FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);while(0==FreeTxNum){FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);}if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK){/* Transmission request Error */Error_Handler();}return 1; }

5、接收中斷

/*采用接收中斷函數*/ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *h_can) {uint8_t Data[8] = {0};uint16_t nodeid = 0;HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;uint8_t cmd = 0x2F; // uint16_t control_Mode = 0x6060;if (h_can == &hcan){//retrive data by calling HAL_CAN_GetRxMessageHAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, Data);nodeid = RxMessage.StdId;//對can1的速度進行接收if((nodeid&0x581) == 0x581){if(Data[0] == cmd){if(Data[1] == 0x60){if(Data[2] == 0x60){Real_Speed =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));}}}}if((nodeid&0x582) == 0x582){//對can2的速度進行接收if(Data[0] == cmd){if(Data[1] == 0x60){if(Data[2] == 0x60){Real_Speed =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));}}}}} }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的stm32f103can总线过滤器配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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