環境：

Ubuntu20.04

ROS：noetic

攝像頭型號：LeTMC-520

1,安裝依賴：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2，新建workspace：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

3，下載代碼：

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

4，更新設備管理選項：

roscd astra_camera sudo sh

./scripts/create_udev_rules

此處可以使用lsusb來查看自己的相機在設備列表中的id號。例如：

?然后根據自己的id號來更新設備管理選項；即修改ATTR{idProduct}和 ATTR{idVendor}項值即可。

最后重啟服務：

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5，編譯：

cd ~/catkin_ws

catkin_make --pkg astra_camera

6，修改launch文件內容：

修改astrapro.launch文件：

重點確認

<param name="vendor" value="0x2bc5"/>
<param name="product" value="0x0502"/>修改成自己相機的id；

?7，啟動launch文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch? astra_camera astrapro.launch

8，啟動rviz：

終端命令rviz即可顯示color圖像/深度圖/點云圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于ros部署乐视（Orbbec Astra Pro）深度摄像头详细教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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