前言

ARGO是一個(gè)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的數(shù)據(jù)集，它有競(jìng)賽排行（立體深度估計(jì)、運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)、3D檢測(cè)、3D跟蹤等等），截止2021.12最新版本是Argoverse 1.1；Argoverse1.1 通過(guò)1000 多個(gè)駕駛小時(shí)中提取，包括 113 個(gè)場(chǎng)景的 3D 跟蹤注釋，和用于運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的 324,557 條車(chē)輛軌跡。

官網(wǎng)地址：https://www.argoverse.org/data.html

一、Argoverse 1.1簡(jiǎn)介

Argoverse 1.1通過(guò)1000 多個(gè)駕駛小時(shí)中提取，包括 113 個(gè)場(chǎng)景的 3D 跟蹤注釋，和用于運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的 324,557 條車(chē)輛軌跡。它還兩張帶有車(chē)道中心線(xiàn)、交通方向、地面高度等的高清 (HD) 地圖。支持將地圖數(shù)據(jù)與傳感器信息連接起來(lái)的 API。

使用一組完全與 Argo AI 自動(dòng)駕駛技術(shù)集成的相同福特 Fusion 混合動(dòng)力車(chē)收集了所有數(shù)據(jù)。包括來(lái)自?xún)蓚€(gè) LiDAR 傳感器、七個(gè)環(huán)形攝像頭和兩個(gè)前置立體攝像頭的數(shù)據(jù)。所有傳感器都安裝在車(chē)頂上：

1.1?激光雷達(dá)?2 個(gè)安裝在車(chē)頂?shù)?LiDAR 傳感器；重疊 40° 垂直視野；范圍 200m；LiDAR 傳感器平均會(huì)在 10 Hz 下產(chǎn)生約 107,000 個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)云；

1.2?相機(jī)?七個(gè)高分辨率環(huán)形攝像機(jī) (1920 x 1200)，具有 360° 的綜合視野， 以 30 Hz 的頻率進(jìn)行記錄；兩個(gè)前置立體攝像頭 (2056 x 2464) 以 5 Hz 采樣；

1.3 定位?結(jié)合了基于 GPS 和基于傳感器的定位方法，為每個(gè)時(shí)間戳提供了 6-DOF 定位。

1.4 傳感器之間校準(zhǔn)?每個(gè)駕駛會(huì)話(huà)的傳感器測(cè)量值都存儲(chǔ)在“l(fā)og日志”中。對(duì)于每個(gè)日志，提供 LiDAR 和所有九個(gè)攝像頭的內(nèi)在和外在校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。

二、競(jìng)賽

2.1 立體深度估計(jì)競(jìng)賽（CVPR?）

EvalAI: Evaluating state of the art in AIhttps://eval.ai/web/challenges/challenge-page/917/overview

2.2 運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)競(jìng)賽（CVPR?）

EvalAI: Evaluating state of the art in AIhttps://eval.ai/web/challenges/challenge-page/454/overview

2.3 3D目標(biāo)檢測(cè)

EvalAI: Evaluating state of the art in AIhttps://eval.ai/web/challenges/challenge-page/725/overview

2.4 3D跟蹤競(jìng)賽（CVPR?）

EvalAI: Evaluating state of the art in AIhttps://eval.ai/web/challenges/challenge-page/453/overview

三、下載數(shù)據(jù)集

?地址：https://www.argoverse.org/data.html

如果做2D目標(biāo)檢測(cè)的，只使用“”前面中央位置的相機(jī)“”，可以到這里下載，大約30G左右。

Streaming Perceptionhttp://www.cs.cmu.edu/~mengtial/proj/streaming/

本文只供大家參考與學(xué)習(xí)，謝謝。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ARGO数据集—自动驾驶场景（版本：Argoverse 1.1）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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