Hi 大家好，你們的 小KU老師又來了，上堂課給大家介紹了KUKA庫卡機器人控制柜KR C4 Smartpad 顯示的圖標所代表的信息類型!咦？我咋聽到有些小伙伴說忘記講課內容啦，別擔心，可戳下方補課噢！既然大家已經知道圖標所代表的信息類型，那如何在 smartpad 里面編輯出這些信息呢？

今天，我們就來講講這塊的實操性的內容--?“信息編程的步驟(除對話信息)”，因對話信息的編程步驟與之有些區別，所以我們會放到信息編程(下篇)再做具體講解。滴！庫卡機器人控制柜KR C4 Smartpad 上傳來一條提示信息“There are 3 cubes moved.”， wow ，是不是迫不及待自己可以編輯出這么一條信息？心動不如手動，以“提示信息”為示例，一起操作起來把！

注意：這個數字3是一個變量，數字3從一個叫 counter 的整型變量獲得。在這一次顯示的時候 counter是3，則顯示“There are 3 cubes moved.”，在下一次，如果 counter 是4，則顯示“ There are 4 cubes moved . ”?( counter 的整型變量會在編程初始時候提前設置好)我是步驟開始的分界線STEP 1：定義作者(來源)、編號、內容(關鍵字)使用系統預定義結構體 KRLMSG_T■(本章節中所提到的結構體都是系統預先構建好的，直接聲明結構體變量使用即可)decl?krlmsg_t?mess

mess={?modul[] “2019001,?msg_txt[] “There?are %1 cubes moved”}上面橙色部分分別為作者、編號、和消息要顯示的內容。

編號：由用戶自定義，與系統無關，便于用戶對信息進行識別。

內容：內容中的%1是占位符，表示這里要顯示的是一個變量。內容作為字符串來顯示，要顯示變量，不可以直接把變量名字填入到字符串中。如果把變量名 counter 直接填入到字符串中，則系統會顯示 There are counter cubes moved ，而不是顯示 There are 3 cubes moved 。STEP 2 ：定義占位符■占位符一共有3個，分別是%1、%2、%3。這一步主要是說明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的數值從哪個變量獲得。

使用系統預定義結構體 KRLMSGPAR_T

decl krlmsgpar_t para[3]■ 此處必須是長度為3的數組，因為系統默認有三個占位符。對于**個占位符%1，上述例子使用了，并且%1的數值來源于叫做counter的int類型變量，所以

para[1]={par_type#value}

para[1].par_int=counter

其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1從一個叫做counter的整型變量獲得數值。

對于第二個占位符%2和第三個占位符%3，例子未使用，所以

para[2]={par_type#empty}

para[3]={par_type#empty}

其中para[2]和para[3]分別表示%2和%3；#empty:表示未使用。因為這兩個占位符沒有使用，所以也不需要規定他們從哪里獲得數值。STEP 3 ：定義信息生成后的選項定義信息生成之后的一些操作選項

使用系統預先定義的結構體 KRLMSGOPT_T

decl krlmsgopt_t option

option={vl_stop?true, clear_p_resettrue, clear_p_sawtrue, log_to_dbfalse}

vl_stop: 生成信息時，是否打斷預進指針，true為打斷；

clear_p_reset：生成信息后，進行程序復位或退出程序操作，這條信息是否刪除， true 為刪除；

clear_p_saw ：生成信息后，進行語句行選擇操作后，這條信息是否刪除， true 為刪除；

log_to_db：是否將信息記錄到數據庫中，true 為記錄。STEP 4 生成信息使用系統自帶的函數set_krlmsg生成信息。

函數有返回值，返回值是信息在緩存中的地址，類型是int。

int address

address = set_krlmsg(#notify, mess, para[], option)

其中#notify表示要生成提示信息。

如果要生成其他類型信息， #quit :確認信息；#state ：狀態信息；#waiting ?：等待信息。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的库卡机器人编程权限_KUKA库卡机器人实操技巧：信息编程(中)-信息编程步骤（除对话信息）...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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