一，編碼器原理詳解：

參考：[野火]《電機應用開發實戰指南》第13章

1，基本參數

（本次實驗所用的增量式編碼器查參數得為13ppr）

2，增量式編碼器基本原理：

3，編碼器的倍頻

?4，M法測速：

5，STM32的編碼器接口實現原理（輸入捕獲定時器）

2倍頻實現為例，其他的原理類同（一個通道的上升和下降沿都計數）

?二，CUBEMX配置

1，定時器配置

需要注意的是：有些編碼器輸出是不帶上拉電阻的，此時就需要將A，B通道的IO口成設置成上拉，本實驗用的編碼器查參數得知是帶上拉輸出（默認上拉到供電VCC引腳），故可用單片機直接采集。

關于幾個成員的理解：

2，打開一個串口傳數據

3，設置兩個輸出IO驅動電機

三，keil中代碼

1，開啟一系列

/* USER CODE BEGIN 2 *///開啟PWM輸出HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);//清零計數器 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);//清零中斷標志位 __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);// 使能定時器的更新事件中斷 __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);//設置更新事件請求源為：計數器溢出(也就是只有計數溢出時觸發更新中斷)__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim3); //使能編碼器接口(TIM_CHANNEL_ALL: TIM Channel 1 and TIM Channel 2 are selected)HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);/* USER CODE END 2 */

2， 寫更新中斷回調函數（計在T0內有多少次溢出，用來計算T0內的總計數次數）

定義變量（關于__IO, 參考博客：(12條消息) 關于"__IO uint32_t" 中的__IO 表達的意思_znmdwahaha的專欄-CSDN博客）

// 定時器溢出次數?
__IO int16_t Encoder_Overflow_Count = 0;

?// 轉向
__IO int8_t Motor_Direction = 0;
// 當前時刻總計數值?
__IO int32_t Capture_Count = 0;
// 上一時刻總計數值
__IO int32_t Last_Count = 0;
// 轉軸轉速?
__IO float Shaft_Speed = 0.0f;

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {/* 判斷當前計數器計數方向 */if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3))/* 下溢 */Encoder_Overflow_Count--;else/* 上溢 */Encoder_Overflow_Count++; }

由上述STM32的編碼器接口實現原理：每次捕獲到輸入沿（即編碼器每產生一個脈沖）計數器就計數一次，因此可以通過T0內計數次數和編碼器線數等算出轉速（這里應該是忽略了在一個裝載值內轉向改變帶來的影響）

3，計算轉速，直接在void HAL_SYSTICK_Callback()里寫了（1ms調用一次）

void HAL_SYSTICK_Callback(void) {static uint16_t i = 0;i++;if(i == 1000) //1s計算一次{//電機旋轉方向 = 當前計數器計數方向 Motor_Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);// 當前計數值 = 當前裝載內計數器值 + 計數溢出次數 * 定時器裝載值 Capture_Count =__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) + (Encoder_Overflow_Count * 65535);// 轉軸轉速 = 單位時間內的計數值（當前計數值-上一次計數值） / 編碼器總分辨率（ppr*倍頻）*時間系數（進行單位轉化的）Shaft_Speed = (float)(Capture_Count - Last_Count) / (13*4) * 1;printf("電機方向：%d\r\n", Motor_Direction);printf("電機轉軸處轉速：%.2f 轉/秒 \r\n", Shaft_Speed);//注意輸出的和轉軸處轉速不一樣，還要除一個電機減速比printf("電機輸出軸轉速：%.2f 轉/秒 \r\n", Shaft_Speed/30);// 記錄當前總計數值，供下一時刻計算使用 Last_Count = Capture_Count;i = 0;} }

由于手頭的硬件無法進行實驗，先挖個坑之后再調看是不是通的

總結

以上是生活随笔為你收集整理的学习记录--编码器测速的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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