平衡小車為鴨脖智能的，但不推薦購買，太壟斷了，一般零件只能買他們家的，而且還貴，不開源。做的不錯(cuò)，不如原子好。

一、電機(jī)、編碼器介紹

電機(jī)使用的是JGB37-520（帶有霍爾編碼器），屬于價(jià)格中等性能中等的一款吧。上圖片

（編碼器上有接線標(biāo)明，一定要看，不同的品牌不一樣，M+M-是接電機(jī)電源的，先看好這兩個(gè)，接錯(cuò)比較危險(xiǎn)，剩下的就是編碼器的供電和傳輸脈沖信號(hào)的線了）

?電機(jī)直接接電機(jī)驅(qū)動(dòng)其實(shí)也是可以用的基本用法和小黃電機(jī)一樣但這個(gè)需要的電壓比較高，需要選擇合適的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，如果這樣用那編碼器不就白買了嗎，所以接下來就來看一看編碼器，我也是邊看邊寫的，（推薦博文平衡小車——編碼器原理及其使用_我很兇哦的博客-CSDN博客）感覺人家寫的很好了，說一下自己的見解吧，編碼器的話就是通過霍爾傳感器吧電機(jī)的轉(zhuǎn)速等相關(guān)信息變成一種脈沖信號(hào)，單片機(jī)就是去接受脈沖信號(hào)的，并把脈沖信號(hào)進(jìn)行處理就可以得到電機(jī)的速度，就可以進(jìn)行閉環(huán)控制，達(dá)到更好的控制效果。再好好講講吧

?編碼器的AB項(xiàng)返回的脈沖信號(hào)結(jié)合起來可判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向，上博文玩平衡車系列——編碼器使用教程與測速原理_foolish的博客-CSDN博客_編碼器測速原理

搞好小車的地盤，我們開始實(shí)現(xiàn)最基礎(chǔ)的小車控制：

這里我們采用TB6612電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，當(dāng)然你也可以根據(jù)電機(jī)參數(shù)自己設(shè)計(jì)，上鏈接TB6612驅(qū)動(dòng)電機(jī)_cassie_lirila的博客-CSDN博客大概說一下這款電機(jī)驅(qū)動(dòng)的用法，VM為12V輸入，GND接地，但注意一定要共地，基本上就是輸入一個(gè)高低電平信號(hào)和pwm信號(hào)來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)以及轉(zhuǎn)速，接下來就是小車的基本控制代碼了：（庫函數(shù)編寫）

首先要給高低電平

void MiniBalance_Motor_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口時(shí)鐘GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50MGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB }

這里.c文件中定義定義四個(gè)引腳推挽輸出來輸出高低電平信號(hào)，

#define AIN2 PBout(15) #define AIN1 PBout(14) #define BIN1 PBout(13) #define BIN2 PBout(12)

在.h文件中宏定義方便使用，直接在函數(shù)中控制AIN、BIN的01值，這樣基本的一個(gè)小車就可以動(dòng)起來了。

持續(xù)更新中..........

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的平衡小车从0开始stm32带源码的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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