1.動作指令構成

2.程序的管理

2.1程序詳細

● 創建日期：程序創建的日期，不可修改
● 修改日期：程序修改的日期，修改后自動更改
● 復制源：顯示該程序由誰復制而來
● 位置數據：若示教過程序中任意一個點位，則顯示有，否則為無
● 大小：程序數據占用了多少空間
● 程序名

程序名：可修改

子類型：None（無）：
Collection（集合）：自定義相同功能程序
Marco（宏）：將多個指令作為一個指令執行，其具體表現為在程序中調用宏程序時， 程序指針將不會跳入宏程序，將宏程序作為一條指令來執行
Cond（條件）：WHEN指令的合集

注釋：程序注釋
● 組掩碼：運動組，定義程序中受哪幾個組控制。只有在位置數據為無時才可修改

寫保護：設置程序是否可以被修改

忽略暫停：中斷忽略，為ON時則不會被SERV0及以下的報警、急停、暫停而中斷

堆棧大小：呼叫程序所使用的存儲容量，通常使用默認值500，當程序調用過多出現報警時可以進行增大

集合：自定義相同功能程序

2.2如何進行程序管理

類型
● Recent：顯示最近修改的程序
● 全部：顯示所有的程序
● 集合：顯示集合里的程序，集合需要先進行創建，然后再使用，選擇程序后會將子程序里調用的程序也會顯示出來
● TP程序：顯示所有示教器編寫的程序
● KAREL程序：使用Karel語言編寫的程序
● 宏：顯示所有的宏程序
● 條件：創建的條件程序里指令只有WHEN系列指令

創建：創建程序

刪除：刪除程序

監控：監視程序的運行狀態

屬性：顯示程序文件的一些屬性

復制：復制選定的程序

詳細：查看程序的詳細信息

載入：載入指定的程序

另存為：以不同的程序名保存指定程序

打印：打印選定內容

2.3程序的編輯

插入：插入指定的空白行，在當前行的上一行插入，可以選擇插入行數

刪除：刪除選定的程序行，可以多行刪除

復制/剪切：對一行或者多行程序進行復制或者剪切，然后在當前程序或者其他程序里粘貼，
選擇邏輯在粘貼運動指令時不會粘貼具體點位，選擇位置ID則會將當前位置點粘貼過 去， 選擇位置數據則會將位置付給一個新的點位進行粘貼，如原p1復制粘貼后變為 p5，但點位置坐標一致

查找：查找當前程序中不同的指令或代碼，如果未找到則會顯示TPIF-011 項目未找到

替換：對程序中的變量進行替換

變更編號：將所有位置ID重新依次編號，但位置信息相同的點不做更改，且只是改變了ID，不改變位置點位
例如：
只針對P[i]點生效，對PR[i]不生效

注釋：對點位，數值寄存器等等變量進行注釋

取消：取消上一步的操作，例如 z9 →取消→z8→取消→z9

改為備注：將當前行設為備注，程序不運行

圖標編輯器：將選項按鈕圖標化

命令顏色：切換程序里的程序段是否有高亮顯示

IO狀態：切換程序中使用的信號當前狀態的顯示，相當于實時監視信號狀態

2.4位置寄存器指令

PR[i]：位置寄存器可以被賦值、設置、加減運算，標準自帶100個，但是可 以被擴充，具體見鏈接：發那科機器人PR寄存器擴充
● DIV運算：DIV運算，即整除運算，是在整數運算中求一個整數除以另一個整數時取整數商的運算，且不考慮運算的余數。
● MOD運算：mod運算，即求余運算，是在整數運算中求一個整數 x 除以另一個整數y的余數的運算，且不考慮運算的商
p[i]：位置ID不可被賦值，自動生成，使用時無限制

加減運算特點：

PR[3] = PR[1] + PR[2] X3 = X1 +X2 Y3 = Y1 +Y2 Z3 = Z1 +Z2 W3 = W1 +W2 P3 = P1 +P2 R3 = R1 +R2

2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一個要素的數值
其中J要素表示含義如下：

● 與PR[i]共享
● 支持加減乘除，求余和整除運算

DIV運算：DIV運算，即整除運算，是在整數運算中求一個整數除以另一個整數時取整數商的運算，且不考慮運算的余數。

MOD運算：mod運算，即求余運算，是在整數運算中求一個整數 x 除以另一個整數y的余數的運算，且不考慮運算的商
PR[i，j] = （值）：
該值可以是

常數

AR[i]

R[i]：數值寄存器[i]

PR[i，j]：位置寄存器要素[i，j]

GI[i]：組輸入信號

GO[i]：組輸出信號

AI[i]：模擬輸入信號

AO[i]：模擬輸出信號

DI[i]：數字輸入信號

DO[i]：數字輸出信號

RI[i]：機器人輸入信號

RO[i]：機器人輸出信號

SI[i]：操作面板輸入信號

SO[i]：操作面板輸出信號

UI[i]：外圍設備輸入信號

UO[i]：外圍設備輸出信號

TIMER[i]：程序計時器[i]的值

TIMER_OVERFLOW[i]：程序計時器[i]的溢出旗標
0：計時器未溢出
1：計時器已溢出

總結

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