5.FANUC机器人程序指令分享
1.CALL
指令格式：CALL（程序名）
● 無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令
● 執(zhí)行所指定的其他程序（子程序）
● 從子程序的第一行開(kāi)始執(zhí)行
● 子程序執(zhí)行完后返回調(diào)用子程序的下一行
2.JMP
指令格式：JMP LBL[i]
● 無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令
● 只能在同程序內(nèi)跳轉(zhuǎn)
● 程序執(zhí)行到標(biāo)簽所指定的位置
● 實(shí)現(xiàn)無(wú)限循環(huán)及程序調(diào)試
● LBL[i]：i的可使用范圍為1～32767
● IF 條件 JMP[i] ? ?
3.IF 條件 JMP[i]
R[1] = 0
LBL[1:Start]
J P1 100% fine
J P2 100% fine
R[1] = R[1] + 1
IF R[1] < 100,JMP[1:Start]
● 執(zhí)行100次命令，直到R[1]等于100
4.FOR/ENDFOR指令
● FOR與ENDFOR必須成對(duì)
● 最多10層嵌套
● 就近確定成組
● 不建議在循環(huán)體內(nèi)使用計(jì)數(shù)值?初學(xué)者不建議，容易混淆
5.OFFSET偏移指令
5.1整體設(shè)置
OFFSET CONDITION PR[i]
J P[1] 30% FINE
J P[2] 30% FINE OFFSET
5.2單項(xiàng)設(shè)置
J P[1] 30% FINE
J P[2] 30% FINE OFFSET，PR[i]
6.WAIT指令
6.1等待指定時(shí)間
wait （常數(shù)/R[i]）sec
6.2條件等待
wait（變量）（算數(shù)）（值）（處理）
● 無(wú)指定：持續(xù)等待
● TIMEOUT,LBL[i]
● TIMEOUT默認(rèn)30秒，在系統(tǒng)>配置里可以設(shè)置時(shí)間
6.3輸入信號(hào)待機(jī)監(jiān)視
滿足條件后成為待機(jī)狀態(tài)
7.計(jì)時(shí)器指令
TIMER[] =?
● START
● STOP
● RESET
● R[1] + 1
使用方式：先重置再使用
TIMER[1] = RESET
TIMER[1] = START
? ? .
? ? .
? ? .
TIMER[1] = STOP
?
● 定時(shí)器最大時(shí)間為2147483.647秒（596小時(shí)）
● R[i] = TIMER_OVERFLOW[i]
? ? ? ? ? ? ? ? ?R[i] = 0：計(jì)時(shí)器未溢出
? ? ? ? ? ? ? ? ?R[i] = 1：計(jì)時(shí)器已溢出
8.宏指令
介紹：
程序呼叫CALL 宏程序MACRO
轉(zhuǎn)移到其他程序（子程序） 將多條程序作為一個(gè)指令執(zhí)行
無(wú)限制調(diào)用 宏指令可記錄150個(gè)
指令與主程序一樣無(wú)限制 不能包含動(dòng)作組程序
可單步調(diào)試 不能單步調(diào)試，一次性執(zhí)行完，且永遠(yuǎn)從程序的第一行執(zhí)行
可以在其他語(yǔ)句中使用 至多36個(gè)字符字母數(shù)字定義
?可通過(guò)IO自動(dòng)執(zhí)行程序
● SI、DI、RI、UI、F、M
常用觸發(fā)信號(hào)：
● MANUAL FCTN：MF[1] - MF[99]
● 用戶鍵：UK[1] - UK[7] 1 - 7
● SHIFT + 用戶鍵：SU[1] - SU[7]
● 數(shù)字輸入信號(hào)：DI[1] - DI[32766]
● 機(jī)器人數(shù)字輸入信號(hào)：RI[1] - RI[32766]
● HOME信號(hào)：UI[7]?
?
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的5.FANUC机器人程序指令分享的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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