文章目錄

• 知識目標
• 1. 遨博機械臂SDK二次開發接口
• 2. 機械臂MoveIt!低級控制器配置
• 3. aubo ROS中間件通訊機制

知識目標

• 學習遨博機械臂SDK開發常用接口；
• 學習MoveIt!功能包中機械臂控制器的配置通用流程；
• 學習遨博ROS驅動與底層SDK與上層move_group之間的通訊機制。

1. 遨博機械臂SDK二次開發接口

在ROS系統下與真實機械臂進行通訊，需要借助SDK提供的二次開發接口。AUBO機械臂提供了非常多種類的二次開發接口，具體包括C++、C、python等多種語言的SDK，這些SDK可以在官網進行下載。

以C++SDK為例， 下面介紹下API接口在ROS中常被調用的相關接口，其他接口介紹詳見源碼“aubo_driver/serviceinterface.h”頭文件。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的遨博机械臂——ROS通讯机制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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