考慮電機，齒輪，齒條系統：

質量載具與齒條間由連桿相連接，我們可以基于齒輪齒條的參數信息計算出載具的位移，位移與伺服電機旋轉的角度相關。

其中m為模數，z為齒輪齒數。

因此可以通過控制電機的位置（即旋轉角度）來確定質量載具的位置。如給定一個角度階躍指令信號，伺服電機響應并移動到指定位置，質量載具也相應的運動，通過與質量載具相連的編碼器采集得到質量載具的運動位移數據，同時反饋相應位置信息給伺服電機作為反饋信號，通過相關算法（如PID）消除誤差，達到目標位置。

首先考慮一自由度模型，如下圖所示，固定第二個質量載具，在第一個和第二個質量載具之間連上彈簧，并且連接上阻尼器。

電機參數表

空載電壓	24V
空載轉速	4000rpm
空載電流	0.5Amps
額定電壓	24VDC
額定轉矩	0.52NM
額定轉速	3000
額定電流	9.9Amps
輸出功率	163Watts
馬達常數 (Km)	0.93NM/sqrt(W)
轉矩常數 (Kt)	0.058Nm/amp
誘起電壓常數Kv/Ke	0.058V/rad/s / 164.6rpm/volts
段子間電阻	0.31

總結

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