ISO 21202是做什么的？

ISO 21202名為智能運輸系統-部分自動車道變換系統(PALS)功能/操作要求及測試流程，其中主要是對自動車道變換系統(PALS)的功能描述及測試要求

PALS類型

在ISO 21202中根據駕駛員與系統之間的分工不同將PALS功能分為兩類：

• I型PALS系統：駕駛員評估前方環境是否安全，系統評估側方及側后方環境是否安全，當駕駛員確定安全時，啟動變道功能，PALS幫助駕駛員完成換道操縱
• II型PALS系統：系統評估前后方車輛的安全情況，根據駕駛員變道命令，自動尋找時機完成變道

I型PALS操作流程：

駕駛員確定目標車道沒有危險障礙物，駕駛員啟動換道操作并監控目標車道情況

系統至少在盲點區域監測交通狀況

轉向信號燈應在觸發PALS時激活，車輛不能在3秒之前離開當前車道，也不應在激活轉向信號后1秒之內進行橫向移動

換道操作開始時，應通知駕駛員

當滿足必要的激活條件時，系統執行換道操作

II型PALS操作流程：

駕駛員開啟PALS換道功能；可選：II類PALS系統可在駕駛員不啟動換道的情況下，自動推薦換道，例如：檢測到前方存在速度較慢的車輛或接近路線中的出口或交叉口時，系統需要駕駛員在啟動換道操縱之前進行確認，例如通過開關或方向盤輸入

系統持續監測交通狀況，并確定是否存在允許執行變道操縱的有效間隙

系統通過適當的人機界面通知駕駛員存在足夠的間隙，并且可以啟動變道操縱

如果駕駛員啟動換道請求之后10s以上未檢測到足夠的間隙，則需要額外的駕駛員確認來繼續間隙搜索。但是如果駕駛員開啟換道后，同一輛車輛一直阻礙換道，則間隙搜索可能會繼續，無需額外確認。如果駕駛員在特定時間內未確認，應由制造商確定如何終止間隙搜索

轉向信號不遲于換道開始時激活，車輛不應在3s之前離開當前車道，也不應在激活轉向信號后1S之前進行橫向移動

當換道操縱開始時，預測目標車道中沒有危險障礙物，應通知駕駛員

系統執行換道操作

PALS狀態機

PALS系統最少要包含以下狀態機：

人機界面和駕駛員超越

1.駕駛員可以通過激活轉向信號或其他方式來激活換道功能
2.系統應向駕駛員提供人機界面，至少通過視覺方式表示換道操縱的預期啟動，觸覺（例如方向盤上的力）和/或聽覺（例如伴隨轉向信號的咔噠聲）方式也被推薦
3.駕駛員應能夠通過隨時轉動方向盤來超越變道功能，并應能夠以不大于50N的力取消PALS
4.駕駛員超越可通過制造商規定的其他方式執行。除了轉向超控之外，PALS類型I和II還可以為駕駛員提供其他方式來取消換道功能
5.狀態顯示：激活、待機、關閉、故障

最低性能要求

1.PALS激活后，10s之內必須完成變道
2.PALS的激活速度區間[20m/s，30m/s]，其中最小值已制造商提供的值為準；最大值與國家規定最大速度相比，取較低者，系統允許在更寬的速度區間內運行
3.PALS至少要在彎道半徑大于500m的道路上運行
4.對于輕型車輛，允許換道操縱引起的最大橫向加速度不得大于4m/s2，0.5秒內橫向加速度的最大平均變化率不得大于5m/s3
5.系統故障應立即通知駕駛員

變道測試

變道測試（相鄰車道空閑）——適用I,II型PALS系統

1.測試車輛以22 m/s（+1 m/s）的恒定速度沿著直線測試道行駛，并且相鄰車道沒有車輛(如果Vmin大于22 m/s，則可以使用制造商定義的值代替)
2.駕駛員發起車道變換

通過條件：
1.當車輛開始橫行移動變道時，轉向指示燈激活
2.在轉向指示燈激活1S之前，測試車輛不允許進行橫向移動變道
3.駕駛員發起車道變換后，10s內必須完成變道操作

變道測試（相鄰車道受阻）——適用I,II型PALS系統

I型PALS系統測試：

1.測試車輛以22 m/s（+1 m/s）的恒定速度沿著直線測試道行駛，并且相鄰車道沒有車輛(如果Vmin大于22 m/s，則可以使用制造商定義的值代替)
2.相鄰車道中車輛以V=V測試車輛+1.5m/s（+0.5m/s）的速度同一方向超車
3.當接近車輛的前部和測試車輛后部之間的距離為0米（±3米）時，駕駛員應啟動換道。

當滿足以下條件（I型和ll型）時，通過測試。
1.直到接近車輛完全經過測試車輛時，測試車輛才能離開當前車道
2.換道操縱在駕駛員啟動后10秒內開始。
3.換道在操縱開始后10秒內完成

II型PALS系統測試：

1.測試車輛以22 m/s（+1 m/s）的恒定速度沿著直線測試道行駛，并且相鄰車道沒有車輛(如果Vmin大于22 m/s，則可以使用制造商定義的值代替)
2.在相鄰車道中，車輛以恒定速度在同一方向行駛，且位于測試車輛后方，車輛的超車速度為7m/s（+1m/s）
3.當后方車輛與自車的碰撞時間為3s+T車道變換功能啟動到換道操縱開始的時間（-0.5S，+0S）時，駕駛員應啟動換道。此時，接近車輛的前部和測試車輛后部之間的D介于T x7 m/s+21m和T x 7m/s+17.5m之間。

當滿足以下條件（I型和ll型）時，通過測試。
1.直到接近車輛完全經過測試車輛時，測試車輛才能離開當前車道
2.換道操縱在駕駛員啟動后10秒內開始
3.換道在操縱開始后10秒內完成

間隙搜索測試——僅適用II型PALS系統

1.測試車輛以恒定速度V=22 m/s（+1 m/s）沿直線試驗路線行駛。
2.相鄰車道上的兩輛車均應以Vrv和Vfv的恒定速度行駛，即V+2 m/s(-0 m/，+1 m/s）。兩輛車之間的時間間隔為2秒（+0秒，-0.2秒）加上測試車輛的長度除以行駛速度。
3.測試車輛應在車道變換功能啟動時保持初始速度。在換道操縱期間，允許測試車輛加速至Vfv。測試車輛離開車道后，允許后方車輛減速至0.5m/s2。
4.當測試車輛前保險杠到第一輛超車（相鄰車道中的前車）后保險杠的距離Df為0 m±2 m時，駕駛員應啟動換道功能。如果Vmin大于22 m/s，則可以使用制造商定義的值代替

當滿足以下條件時，測試通過:
1.當測試車輛離開當前車道時，轉向指示燈處于激活狀態
2.在轉向指示燈激活3秒之前，轉向指示燈不離開當前車道
3.在轉向指示燈激活10秒內，車輛的所有部分離開當前車道后，則認為完全位于目標車道。
4.直到超車車輛完全在測試車輛前面，才開始換道操縱
5.變道操作最晚在前方車輛位于測試車輛前方25 m時執行
6.當后方車輛的碰撞時間T為3秒或更長，測試車輛離開車道
7.當測試車輛完全處于目標車道時，與前方車輛的時間間隔T至少為0.8s

以上即為PALS（部分自動車道變換系統）的解析，其中主要是對兩種PALS功能的描述及測試要求，通過分析以上要求，可以幫助我們對變道類功能進行更合理的定義

總結

以上是生活随笔為你收集整理的法规标准-ISO 21202标准解读的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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