圖中說明 虛線框是中沒有相應(yīng)的軟件以及硬件，實線框是指由相應(yīng)的硬件，填充顏色表示有相應(yīng)的軟件
1、 offline simulation； 2、 RCP 快速控制原型； 3、 auto coding ；??2，4階段都可叫做半實物仿真； 4 、hils （hardware in the loops）硬件在環(huán)，此處的hardware是指產(chǎn)品級的軟甲以及硬件； 5、 testing?in?reality (標(biāo)定)； RCP，稱為快速控制原型； 是在開發(fā)的初期階段，快速地建立控制對象及控制器模型，并對整個控制系統(tǒng)進(jìn)行多次的、離線的及在線的試驗來驗證控制系統(tǒng)軟、硬件方案的可行性。這個過程我們稱之為快速控制原型（RCP）；傳統(tǒng)意義上的快速控制原型是一個過程，包括了離線仿真以及代碼生成，就是上述的1、2、3過程。如下圖： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? HIL， 硬件在環(huán)； ? ? ? ? ? ?已設(shè)計完的控制器投入生產(chǎn)后，在投放市場前必須對其進(jìn)行詳細(xì)的測試。如果按傳統(tǒng)的測試方法，用真實的對象或環(huán)境進(jìn)行測 ?試。這樣做無論是人員、設(shè)備還是資金都需要較大的投入，而且周期長，不能進(jìn)行極限條件下的測試，試驗的可重復(fù)性差，所得測試結(jié)果可記錄性及可分析性都較差。現(xiàn)在普遍采用的方法就是：在產(chǎn)品上市之前，采用真實的控制器，被控對象或者系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境部分采用實際的物體，部分采用實時數(shù)字模型來模擬，進(jìn)行整個系統(tǒng)的仿真測試，這個過程我們稱之為硬件在回路仿真（HILS）。在?HIL仿真中，實際的控制器和用來代替真實環(huán)境或設(shè)備的仿真模型一起組成閉環(huán)測試系統(tǒng)，難以建立數(shù)學(xué)仿真模型的部件（如液壓系統(tǒng)）可以保留在閉環(huán)中，這樣就可以在實驗室環(huán)境下完成對?ECU?的測試，從而可以大大降低開發(fā)費(fèi)用，縮短開發(fā)周期。 這兩方面應(yīng)用的區(qū)別僅僅是DSPACE的角色：在?RCP?中，dSPACE?的角色是控制器，實現(xiàn)了控制器的功能；而在?HILS?中，dSPACE?的角色是設(shè)備或環(huán)境，實現(xiàn)了某一設(shè)備或外環(huán)境的功能。

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總結(jié)

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