DSPACE解決主車彎道行駛問題

文章目錄

• DSPACE解決主車彎道行駛問題
• • 問題描述
  • 對應方法一
  • 對應方法二
  • 補充-十字路口轉彎

問題描述

我們在使用 DSPACE 平臺搭建場景時，經常會遇到彎道上行車的問題。

如下圖所示。

對于從車而言，只需要指定道路編號，然后設置 Lateral type 為 Continue，從車會自動隨著彎道行走。而對于主車，默認走法就是直走，是沒有從車的 Continue 的。

問題一，若主車想要彎道行駛，應該如何設置？

問題二，若主車想要在彎道行駛時變道，又該怎么設置？

對應方法一

對于第一個問題，主車要實現彎道行駛，也是設置 Lateral type，但是應該設置為 Follow road。

Lane index type 下面的參數是設置道路編號的，主車會根據設置的道路編號選擇對應的道路行駛。此時的行駛就不再是直行了，而是隨著道路的狀態而行，不管道路有多么彎，主車都一定會行駛在指定車道上，也就實現了彎道行駛。

Lateral offset type下面的參數可以設置偏移量。

不過要注意一點，Follow road下的參數記得和初始化時的設置車道和偏移量參數保持一一對應，不然主車跑起來就和預設不對應了。

對應方法二

對于第二個問題，主車彎道行駛時還是設置 follow road。

不過要實現彎道行駛時變道，Lane index type 就不能時 Constant 了，而要設置為 final 。

final下面的兩個參數，Final lane index設置最終要行駛的車道，而 Lateral velocity 設置橫向速度。

通過兩個參數的配合實現主車的彎道行駛時變道。

補充-十字路口轉彎

當我們使用主車在十字路口要拐彎進入另一個方向的車道時，也是使用 follow road。

例如，主車從南向北行駛到十字路口，要向左轉彎駛入西邊的對應車道，開始自東向西行駛。

第一步是在 route 中設置主車的行駛軌跡，第二步就是主車的Lateral type 要更改為 follow road，然后進行對應參數的調整。

這樣主車在十字路口轉彎也能實現了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DSPACE解决主车弯道行驶问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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