作為目前最優(yōu)的SFM開源軟件COLMAP（離線處理模式），其詳細(xì)介紹可參考：http://colmap.github.io/ ，編譯源碼后運行程序界面如下：

其稀疏重建數(shù)據(jù)處理流程為：

1）“File->Project"，設(shè)置工程目錄以及導(dǎo)入待處理數(shù)據(jù)集；

2）”Processing->Feature extraction/Feature matching"，對導(dǎo)入的數(shù)據(jù)集進(jìn)行特征提取與匹配；

3）“Reconstructin->Start reconstruction"，進(jìn)行增量式重建。

重建示例：

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源碼分析：

下載下來的源碼位于colmap-3.5/src路徑下，包括下圖所示幾個子文件夾：

base/util文件夾下除提供最基本的數(shù)據(jù)緩存存儲格式定義外還有整個SFM流程中的最底層操作，其中最關(guān)鍵的是correspondence_graph的建立，對于后續(xù)的最優(yōu)初始化圖像對的選取以及Next best view selection；特征提取與匹配的基本操作在feature文件夾下，增量式重建的最基本操作在sfm文件夾下，光束法平差的最基本操作在optim文件夾下，controllers文件夾下涉及對最底層增量式重建和光束法平差操作的進(jìn)一步封裝，其下的”automatic_reconstruction"將前面分析的三步數(shù)據(jù)處理流程合并，一鍵式重建，ui文件夾與軟件界面相關(guān)。

流程偽代碼表示：

詳細(xì)的函數(shù)實現(xiàn)總結(jié)如下（列出了源碼中主要步驟涉及到的主要函數(shù)，函數(shù)實現(xiàn)的功能就是函數(shù)名表示的含義。具體參數(shù)變量定義見源碼）：

以上函數(shù)涉及到很多的參數(shù)選項設(shè)置，針對上面的三個數(shù)據(jù)處理流程，涉及到的選項設(shè)置如下（具體見源碼，這里只是提取匯總）：

發(fā)展趨勢：

SFM相比于vSLAM，其重建速度略慢，但精度較高。COLMAP仍然為離線處理模式，可以向在線處理模式發(fā)展。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SFM方向开源软件COLMAP代码分析的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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