?本文為KITTI筆記記錄，參考鏈接附在文中

目錄

KITTI簡介

1.KITTI數(shù)據(jù)集概述

2.數(shù)據(jù)采集平臺(tái)

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KITTI簡介

這篇文章寫得非常詳細(xì)：

https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223

1.KITTI數(shù)據(jù)集概述

　　KITTI數(shù)據(jù)集由德國卡爾斯魯厄理工學(xué)院和豐田美國技術(shù)研究院聯(lián)合創(chuàng)辦，是目前國際上最大的自動(dòng)駕駛場景下的計(jì)算機(jī)視覺算法評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集。該數(shù)據(jù)集用于評(píng)測(cè)立體圖像(stereo)，光流(optical flow)，視覺測(cè)距(visual odometry)，3D物體檢測(cè)(object detection)和3D跟蹤(tracking)等計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)在車載環(huán)境下的性能。KITTI包含市區(qū)、鄉(xiāng)村和高速公路等場景采集的真實(shí)圖像數(shù)據(jù)，每張圖像中最多達(dá)15輛車和30個(gè)行人，還有各種程度的遮擋與截?cái)?。整個(gè)數(shù)據(jù)集由389對(duì)立體圖像和光流圖，39.2 km視覺測(cè)距序列以及超過200k 3D標(biāo)注物體的圖像組成[1] ，以10Hz的頻率采樣及同步。總體上看，原始數(shù)據(jù)集被分類為’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。對(duì)于3D物體檢測(cè)，label細(xì)分為car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc組成。

2.數(shù)據(jù)采集平臺(tái)

　　如圖-1所示，KITTI數(shù)據(jù)集的數(shù)據(jù)采集平臺(tái)裝配有2個(gè)灰度攝像機(jī)，2個(gè)彩色攝像機(jī)，一個(gè)Velodyne 64線3D激光雷達(dá)，4個(gè)光學(xué)鏡頭，以及1個(gè)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。具體的傳感器參數(shù)如下[2] ：

• 2 × PointGray Flea2 grayscale cameras (FL2-14S3M-C), 1.4 Megapixels, 1/2” Sony ICX267 CCD, global shutter
• 2 × PointGray Flea2 color cameras (FL2-14S3C-C), 1.4 Megapixels, 1/2” Sony ICX267 CCD, global shutter
• 4 × Edmund Optics lenses, 4mm, opening angle ～ 90?, vertical opening angle of region of interest (ROI) ～ 35?
• 1 × Velodyne HDL-64E rotating 3D laser scanner, 10 Hz, 64 beams, 0.09 degree angular resolution, 2 cm distance accuracy, collecting ～ 1.3 million points/second, field of view: 360? horizontal, 26.8? vertical, range: 120 m
• 1 × OXTS RT3003 inertial and GPS navigation system, 6 axis, 100 Hz, L1/L2 RTK, resolution: 0.02m / 0.1??
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圖-2所示為傳感器的配置平面圖。為了生成雙目立體圖像，相同類型的攝像頭相距54cm安裝。由于彩色攝像機(jī)的分辨率和對(duì)比度不夠好，所以還使用了兩個(gè)立體灰度攝像機(jī)，它和彩色攝像機(jī)相距6cm安裝。為了方便傳感器數(shù)據(jù)標(biāo)定，規(guī)定坐標(biāo)系方向如下[2] ：?
? Camera: x = right, y = down, z = forward?
? Velodyne: x = forward, y = left, z = up?
? GPS/IMU: x = forward, y = left, z = up?

下載地址

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http://dataset.f3322.net:666/share/kitti/

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】【数据集】KITTI数据集简介和使用+ KITTI数据集国内下载地址的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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