計算機圖形學技術?見?計算機圖形學技術

很多人之所以不理解什么是萬向節死鎖，是因為他們沒有一開始就注意到這些概念：

注意，歐拉角的旋轉變換是有順序的！

而且，歐拉角旋轉只有在自身坐標系下才會出現萬向鎖！

只是沿著世界坐標系旋轉的話不會產生萬向鎖！

注意出現死鎖是在一個旋轉周期內出現的，即沿著一個軸轉了以后會影響沿著其他軸轉。

比如：? ?下圖中，長線的RGB表示世界坐標軸的XYZ；短的表示

初始位置->繞自身y軸轉->繞自身x軸轉90度->繞自身z軸轉

? ??? ?? ??

但是，右邊的結果，只用自身的x和z兩個軸就夠了：

?????????

?換句話說，此時，y軸失去了作用。

?

?

假如我們先繞世界坐標的y轉，再繞自己軸的z轉，最后再繞自己軸的x轉。

之所以先繞世界坐標，是因為相當于對世界有一個參考（也可以繞自身坐標轉，繞世界坐標僅僅是為了參考相對位置）。

如圖，紅綠藍對應xyz三個軸

如果我們沿著物體坐標軸y（其實同時也是世界坐標y）轉30度：（注意圖上還有對應于物體的小坐標軸）

假如我們轉到了這個角度，即轉完世界坐標y和自身坐標z：

這個時候，我們再做繞x旋轉的話，因為這個軸和世界坐標y軸一樣，所以相當于損失了一個自由度。

如果用歐拉角定義的話，我們的順序是，先偏航，再俯仰，最后滾輪。

如果偏航+俯仰變成這個樣子的話，則滾輪是繞自己軸的x，也就是世界坐標軸的y軸，這就相當于損失了一個自由度：即產生不了滾輪效果了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的万向节死锁的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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