本文主要說明Power PMAC中EtherCAT通信的驅動器下循環力矩模式（CST）的使用，主要通過操作PDO實現，對于循環速度模式（CSV）同上。

• 第一步：設置System時鐘（默認1kHz），EtherCAT下的循環力矩模式建議設置4kHz+，通過Sys.ServoPeriod設置，單位為kHz。注意：ServoPeriod單位為ms，且必須為62.5μs的倍數。

  若軸過多，4kHz+可能出現通信失敗，需嘗試降低通信頻率！！！

  其他相關的幾個狀態結構有：

  • Sys.ServoPeriod
  • Sys.ServoTime
  • Sys.RtIntPeriod
  • Sys.RtIntTime
  • Sys.RunTime

• 第二步：添加EtherCAT主站，注意PowerPMAC的Servo clock必須和主站的Cycle Time匹配。
  

• 第三步：掃描EtherCAT網絡
  

• 第四步：配置從站時鐘，分布式時鐘默認與主站相同，如自定義可開啟【覆寫模式】，具體設置參考Power PMAC IDE手冊P226。
  

• 第五步：配置從站PDO，PDO的設置參考DS402，Elmo驅動器ESI默認是位置模式，這里我們選滿足三種循環操作模式的兩個PDO組合。
  

• 第六步：設置初始化命令，默認循環位置模式（CSP=8），在此修改默認循環位置后，電機軸的操作模式及硬件接口將會自動配置，但也要檢查自動配置信息是否正確。

模式模式值

Cyclic sync position mode	8
Cyclic sync velocity mode	9
Cyclic sync torque mode	10

• 第七步，加載映射到PMAC
  

• 第八步：添加EtherCAT電機（本文未使用軸的方式，直接通過操作PDO實現的電機控制）

• 第九步：使能EtherCAT
  

• 第十步：關閉Power PMAC伺服程序，通過Motor[x].ServoCtrl=0實現，賦值為0后，Motor[x].IqCmd將無數據輸出，注意，使用Motor[x]結構體時只能在配置有電機軸以后才能使用。

• 第十一步：查看PMAC Script Language -> Global Includes -> ECATMap.pmh，以此為參照，通過ECAT的IO進行操作（如程序已下載到PMAC中，則可通過宏進行操作）

//------------------------------------------------------------------------------ // <auto-generated> // This code was generated by PowerPMAC IDE. // Date: 2/21/2021, Time: 10:43 AM // // Changes to this file may cause incorrect behavior and will be lost if // the code is regenerated. // </auto-generated> //------------------------------------------------------------------------------// Slave_1001 [Elmo Drive ] Station Address-1001 #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_Index 0// Inputs #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6064_0_Positionactualvalue ECAT[0].IO[4096].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60F4_0_PositionFollowingerroractualvalue ECAT[0].IO[4097].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6077_0_Torqueactualvalue ECAT[0].IO[4098].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6041_0_Statusword ECAT[0].IO[4099].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6061_0_Modeofoperationdisplay ECAT[0].IO[4100].Data// Outputs #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_607A_0_TargetPosition ECAT[0].IO[0].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60FF_0_TargetVelocity ECAT[0].IO[1].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6071_0_TargetTorque ECAT[0].IO[2].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6072_0_MaxTorque ECAT[0].IO[3].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6040_0_Controlword ECAT[0].IO[4].Data #define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6060_0_Modeofoperation ECAT[0].IO[5].Data

• 第十二步：通過PDO接口操作電機，命令如下：

// 設置電機操作模式為循環力矩模式（CST） ECAT[0].IO[5].Data = 10// 設置電機最大力矩，此處對應電機峰值電流大小，單位為mA ECAT[0].IO[3].Data = 20500// 通過控制字使能電機，使能以后驅動器會有電流聲 ECAT[0].IO[4].Data = 6 // 通信前的準備 ECAT[0].IO[4].Data = 7 // 掉電 ECAT[0].IO[4].Data = 15 // 使能// 寫入目標力矩，目標力矩的計算參照下文，此處303代表目標轉矩為2A ECAT[0].IO[2].Data = 303

關于狀態字切換，參照該文：傳送門

控制字 control word：

6------ -------7-------------15-------------7 通信前的準備 電機去使能 電機使能 電機去使能

Tips：

通信準備工作 control word=6;

在進行控制前，先設置操作模式 mode of operation 在使能電機;

模式切換，先去使能control word =7， 在重新設置模式。

• 0x6075：電機額定電流，對應驅動器CL[1]（單位A），0x6075電流單位為mA
• 0x6072：Max Torque，對應驅動器PL[1]（單位A），0x6072單位為mA
• 0x6073：Max Current，計算方式為：（0x6072 * 1000）/ 0x6075
• 0x6071：目標力矩，計算方式為：目標電流(mA) * 1000 / 0x6075
• 0x6077：實際電流值（mA），對應驅動器的IQ（A）

本文電機峰值電流為20.5A，連續電流為6.6A，假設目標電流為2A，則下發CST的命令大小應為：
$$2000mA?1000/6600mA=303$$

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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