最新激光相機標定velo2cam_calibration

• 一、實驗前提
• 二、傳感器調試
• • 1.1 相機（Kinect DK）
  • 1.2 激光雷達（Velodyne 16）
  • 1.3 調試
• 三、通過ROS發布相機內參消息
• • 3.1 調試相機
  • 3.2 相機內參標定獲得內參文件

一、實驗前提

1.github上velo2cam_calibration源碼
2.標定板制作，定制鋼板材質

3. ArUco打印貼上去即可
AprilTag標記跟蹤

二、傳感器調試

1.1 相機（Kinect DK）

Ubuntu18.04下Azure Kinect DK 調試（SDK源碼+ROS）無比詳細踩坑教程

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

此處我繼續用之前做實驗用的kinect，自己調試選擇自己用的其他攝像頭都是可以的

1.2 激光雷達（Velodyne 16）

Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷達環境配置

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

這里的地址ip自己用ifconfig查看

1.3 調試

![在這里插入圖片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/8592844d23164f8a89960aa12c39bedb.png/home/nj/catkin_ws/src/velo2cam_calibration/include路徑下velo2cam_utils.h 第30行改為#define DEBUG 1

三、通過ROS發布相機內參消息

3.1 調試相機

l連接好相機，roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
然后再開一個終端，輸入rostopic list
修改launch文件中話題

source devel/setup.bash roslaunch velo2cam_calibration mono_pattern.launch

此處本應該會自動彈出一個opencv窗口進而檢測到標定版的ArUco，但不知是時間戳未同步還是DK相機畸變個數問題（我的畸變參數只有5個，但是DK內有8個，不知道是不是這對應不上的原因）
換了D455i相機測試，直接就檢測到了
下面就先改時間戳吶

3.2 相機內參標定獲得內參文件

參考：根據相機內參向ROS發布camera_info

image_width: 720 image_height: 1280 camera_name: narrow_stereo camera_matrix:rows: 3cols: 3data: [ 977.1364 , 0. , 1028.06099,0. , 978.37511, 773.36348,0. , 0. , 1. ] camera_model: plumb_bob distortion_coefficients:rows: 1cols: 5data: [0.079672, -0.036074, -0.001217, -0.001615, 0.000000] rectification_matrix:rows: 3cols: 3data: [ 1., 0., 0.,0., 1., 0.,0., 0., 1.] projection_matrix:rows: 3cols: 4data: [ 1020.93921, 0. , 1023.06419, 0. ,0. , 1023.7868 , 770.68412, 0. ,0. , 0. , 1. , 0. ]

（這兩行略過，不用管
c++讀取yaml文件 ）

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SOTA 激光相机标定velo2cam_calibration（待完成）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。