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原文鏈接：古月私房課 | ROS機械臂開發中的主角MoveIt!

大家好，這里是《ROS機械臂開發：從入門到實戰》的第四講——ROS機械臂開發中的主角MoveIt!，我是主講人胡春旭。

本講我們將從以下兩個部分進行講解。

首先我們來認識下ROS機械臂開發中的絕對主角——MoveIt!

ROS最早因PR2機器人而生，MoveIt!也是同樣的出身，由PR2機器人中機械臂部分的軟件集成而來。

MoveIt!目前已經支持眾多傳統工業機器人、協作機器人、人形機器人。

應用如此廣泛的MoveIt!并不是一個簡單的功能包，而是由一系列功能包組成的集成化開發平臺。

傳統工業機器人應用中，我們需要通過示教器確定機器人運動中的所有路徑點，拖動施教并不能顛覆這種模式，這也是MoveIt!要解決的核心問題：已知當前狀態和目標狀態，如何自動完成運動規劃。

針對運動規劃這一核心問題，MoveIt!主要提供三大核心功能：運動學、路徑規劃、碰撞檢測。

開發者可以通過程序接口或者上位機完成指令的發布，Moveit!中的核心節點move_group完成各功能算法的集成，并輸出規劃完成的運動軌跡。

MoveIt!的開發分成四個步驟，首先我們需要按照上講的內容創建機器人模型，然后通過工具完成模型的配置，接下來添加關節上的控制器插件，最后才是頂層運動控制的實現。

URDF模型的創建上講已經詳細講解過了，本講第二部分主要介紹如何通過MoveIt!的可視化工具完成模型的配置。

Setup Assistant可視化工具可以通過rosun命令啟動，之后按照界面左邊列表的步驟依次完成配置，部分步驟可以跳過。

第一步需要將配置的URDF模型導入工具，然后在第二步中生成自碰撞檢測矩陣。

第三步的規劃組是最重要的配置過程，需要將機械臂的運行學求解鏈設置清楚，不然機械臂很可能動不起來。

第四步可以預定義一些位姿，方便后續編程調用。

最后兩步設置作者信息，就可以導出配置功能包了，放置在工作空間當中，并完成編譯。

為驗證配置是否正確，我們可以運行自動生成的demo演示，使用如下命令啟動后，就可以在界面中拖動設置機器人位姿并控制運動啦。

點擊“Plan”進行規劃，點擊“Execute”機械臂開始按照規劃軌跡運動。

以上就是本講的內容概要，詳細配置過程和操作視頻請見課程視頻。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros构建机器人运动学模型_古月私房课 | ROS机械臂开发中的主角MoveIt!的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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