ros系统支持java_创建一个rosjava package 并测试发布和接受消息
一、rosjava
package 結(jié)構(gòu)和解析
Rosjava
主要是提供了客戶端(如：android)與ros系統(tǒng)(如：turtlebot)通信的庫(kù)，主要應(yīng)用于android等java平臺(tái)客戶端開發(fā)。
Rosjava的安裝教程在官網(wǎng)上，這里不再一一解說。
在使用catkin_create_rosjava_xx
命令來創(chuàng)建rosjava的package和子項(xiàng)目之前，先看一個(gè)workspace的一般結(jié)構(gòu)如下：
/src
上層
/rosjava_catkin_package_a
中層1，項(xiàng)目名a
/rosjava_gradle_subproject_a 下層 ，子項(xiàng)目名
/rosjava_gradle_subproject_b
/rosjava_gradle_subproject_c
/rosjava_catkin_package_b 中層2
/rosjava_gradle_subproject_d
/rosjava_gradle_subproject_e
/rosjava_gradle_subproject_f
1， 創(chuàng)建一個(gè)catkin 的workspace
，這里的創(chuàng)建方法跟cpp和py的workspace創(chuàng)建一樣？
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
2，在這個(gè)空的workspace
里面新建一對(duì) rosjava catkin 包。
> mkdir -p src
> cd src
> catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_a
> catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_b
> cd ..
> catkin_make
> source devel/setup.bash
這里一個(gè)單獨(dú)的rosjava
package包里面包括以下文件：
CMakeLists.txt: 配置gradle構(gòu)建底層和安裝的規(guī)則。
Package.xml：使用catkin_make串行或者單獨(dú)編譯各個(gè)gradle
項(xiàng)目。
Build.gradle:項(xiàng)目(超級(jí))的gradle構(gòu)建規(guī)則的制定。
Settings.gradle ：存放所有子項(xiàng)目的列表的地方(在沒有創(chuàng)建子項(xiàng)目之前，為空)。
3.創(chuàng)建項(xiàng)目分支(子項(xiàng)目的創(chuàng)建)
> cd src/rosjava_catkin_package_a
> catkin_create_rosjava_project rosjava_gradle_subproject_a
> cd ../..
> catkin_make
這里創(chuàng)建子目錄成功，進(jìn)入子目錄下最底層的目錄下(很長(zhǎng))，就會(huì)發(fā)現(xiàn)有個(gè)
Listener.java和Talker.java文件。這是默認(rèn)情況下的生成的例子。
1， 測(cè)試，創(chuàng)建好rosjava
項(xiàng)目之后，我們就可以進(jìn)行測(cè)試。在此，我們進(jìn)行幾種方式測(cè)試talker
和listener是否可以通行。
第一種是在同一臺(tái)ros系統(tǒng)上(同一個(gè)機(jī)器上)測(cè)試。
首先，打開一個(gè)terminal
終端，啟動(dòng)roscore
然后，打開新的終端，輸入以下命令：
> cd build/install/
rosjava_gradle_subproject_a/bin
> ./ rosjava_gradle_subproject_a
com.github.rosjava_catkin_package_a.
rosjava_gradle_subproject_a.Talker
這樣就可以啟動(dòng)Talker 了。
最后重新打開另一個(gè)終端，輸入以下命令：
>
cd src/rosjava_catkin_package_a/
rosjava_gradle_subproject_a
> cd build/install/ rosjava_gradle_subproject_a/bin
> ./ rosjava_gradle_subproject_a
com.github.rosjava_catkin_package_a.
rosjava_gradle_subproject_a.Listener
這樣就可以接收到如下信息：
Feb 08, 2014 11:11:31 PM org.ros.internal.node.RosoutLogger
info
INFO: I heard: "Hello world! 95"
Feb 08, 2014 11:11:32 PM org.ros.internal.node.RosoutLogger
info
INFO: I heard: "Hello world! 96"
第二種測(cè)試方式，其實(shí)可以不用打開com.github.rosjava_catkin_package_a.rosjava_gradle_subproject_a.Listener，
可以使用rosrun rospy_tutorials listener.py
測(cè)試是否可以接收到消息，肯定能接收到，結(jié)果如下：
這是因?yàn)?#xff0c;Talker通過chatter
這個(gè)topic來發(fā)送消息，而listener.py也是通過chatter這個(gè)topic訂閱消息，所以就可以接收到以上信息。
最后一種方式是，通過多臺(tái)機(jī)器通信測(cè)試，這個(gè)在前一篇博文《基于ubuntu的ROS在多機(jī)器人上的使用》的基礎(chǔ)上進(jìn)行測(cè)試。假設(shè)Talker是主機(jī)發(fā)出，然后再?gòu)臋C(jī)(另臺(tái)機(jī)器)上執(zhí)行以下命令：
rosrun rospy_tutorials listener.py
同樣可以接收到消息，這就是因?yàn)樵谕粋€(gè)局域網(wǎng)內(nèi)，相同的topic。這就是android
客戶端與ROS通信的基本原理。
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總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的ros系统支持java_创建一个rosjava package 并测试发布和接受消息的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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