? ? 很多新人在機器人安裝調試的時候不知道如何下手，在此個人分享一下機器人安裝調試的流程如下:

一個機器人項目的安裝調試是否能順利的通過客戶驗收，機器人的安全回路非常重要。

在此分享下ABB、KUKA、FANUC、安川、四大家族機器人安全回路小結如下：

1.?ABB機器人安全回路如下：

緊湊型安全回路位置以及接線稍有不同，下圖為緊湊柜安全回路位置：

緊急停止回路，ES1和ES2分別接入X7端子上的1-2和X8端子上的1-2，ES1和ES2另外一端接入對應安全裝置的常閉觸點即可，如下圖：

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自動停止回路，AS1和AS2分別接入X9端子上的5-6和11-12，AS1和AS2另外一端接入對應安全裝置的常閉觸點即可，如下圖：

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? 常規停止回路，GS1和GS2分別接入X9端子上的4-6和10-12，GS1和GS2另外一端接入對應安全裝置的常閉觸點即可，如下圖：

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注：緊湊柜暫不支持SS安全保護機制。

2.?KUKA機器人安全回路如下：

X11：機器人安全回路接口，接線圖根據控制柜型號不同，接線方式也不一樣。

(1)KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：

急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下

(2)KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：

????急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下所示：

3.?FANUC機器人安全回路如下：

外部急停輸入TBOP20接口如下圖：

EES1和EES11，EES2和EES21；

將急停開關的接點連接到此端子上。

接點開啟時,機器人會按照事前設定的停止模式停止。

不使用開關而使用繼電器、接觸器的接點時,為降低噪聲,在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器。

不使用這些信號時,安裝跨接線。

EAS1和EAS11，EAS2和EAS21；

在選定AUTO方式的狀態下打開了安全柵欄的門時,為使機器人安全停下而使用這些信號。?AUTO模式時接點開啟時,機器人會按照事前設定的停止模式停止。

在T1或者T2模式下,通過正確保持安全開關,即便在安全柵欄的門已經打開的狀態下,也可以進行機器人的操作。

不使用開關而使用繼電器、接觸器的接點時,為降低噪聲,在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器。

不使用這些信號時,安裝跨接線

4.?安川機器人安全回路如下：

機械安全端子臺基板(JANCD-YFC22-E)是為了連接安全輸出輸入信號等專用外部信號的端子臺基板。

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安全基板安裝位置示意圖

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安全基板各端口說明

? ? 以上是個人對四家族機器人安全回路的小結，如有不足之處，歡迎留言指正。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的安川g7接线端子图_ABB、KUKA、FANUC、安川四大家族机器人安全回路小结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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