基本的一些知識點：

---

home position：機器人準備開始工作時的位置。In the Home position, the robot is awaiting commands from a control device.

retracted position：機器人結束任務不再使用時應處的位置。In the Retracted position, the robot is in standby mode; control device features are disabled and power consumption is much lower.

---

大的控制模式有笛卡爾模式和Angular模式兩種。

默認的控制模式是笛卡爾模式，即控制末端在笛卡爾坐標系下運動。【想切換成Angular模式，需要通過Kinova Development Center software 或者 Kinova API激活】

笛卡爾模式下又有兩種模式：3-Axis和2-Axis。默認是3-Axis。要想切換，需要在啟動后，按住ON-OFF鍵兩秒以上。

3-Axis和2-Axis又各有下圖所示的控制模式，都有相應的狀態燈表示。

(不過有些好像控制起來沒反應)

最常用的應該是：translation和wrist?，平移和旋轉。

【模式切換在操作步驟中會介紹】

手柄按鍵操作步驟：

0. 機器人供電

1. 打開手柄（按On/Off push button）【手柄上看不出開沒開，沒開的話所有其他按鍵都是沒用的，所以可以根據其他按鍵是否起作用判斷手柄是否打開】

2. 等狀態燈不閃且綠（Arm power）

3. 讓機器人回到home position。操作方法：按住Retract/Home position push button，直到機器人停止運動。（會慢慢動過去）

4. 到達home position后，默認會進入3-Axis中的Translation模式，即只有最左邊的藍色燈亮。【如果燈都不亮，說明還沒有到位，繼續按】

5. 按一下B按鍵，進入wrist模式。再按一下B按鍵，退出wrist模式。

6. 操作完了之后，讓機器人回到retracted position，同樣是長按Retract/Home position push button，直到機器人停止運動。此時上面的藍色狀態燈會全部熄掉。

【機器人的運動只有手柄控制，所以其他按鍵可以大膽按，大膽試】

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人抓取平台搭建记录（二）：KINOVA Gen2的控制--手柄控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。