PCL體素化降采樣 實(shí)現(xiàn)立方體體素可視化

• PCL庫函數(shù)自帶的VoxelGrid類能夠?qū)崿F(xiàn)對點(diǎn)云進(jìn)行降采樣。基本原理是對點(diǎn)云進(jìn)行網(wǎng)格劃分，落在每個(gè)小立方塊區(qū)域中的點(diǎn)的重心就代表網(wǎng)格中的所有點(diǎn)。因此通過控制網(wǎng)格邊長就能夠控制降采樣的點(diǎn)數(shù)。缺點(diǎn)在于不能指定降采樣點(diǎn)數(shù)大小，只能通過調(diào)參逼近。
• 具體的體素化代碼實(shí)現(xiàn)不做介紹，可以參考以下博客：
  體素柵格濾波(下采樣)
• 以下代碼功能是可視化立方體體素
• 目前沒有實(shí)現(xiàn)改變體素顏色，后期視使用情況增添（版本二）
  

#include <thread> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace std::chrono_literals; using namespace std; int main(int argc, char** argv) {pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("HelloMyFirstVisualPCL"));viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);FILE*fp = NULL; fp = fopen("filename.txt", "r"); //2DpointDatas.txtif (!fp){printf("打開文件失敗！！\n");int m;cin >> m;exit(0);}float x = 0, y = 0, z = 0;int i = 0;while (!feof(fp)){float voxel = 0.82;i++;fscanf(fp, "%f %f %f", &x, &y, &z);Eigen::Vector3f center(floor(x / voxel)*voxel + voxel/2, floor(y / voxel)*voxel + voxel/2, floor(z / voxel)*voxel + voxel/2);Eigen::Quaternionf rotation(1, 0, 0, 0);string cube = "cube" + to_string(i);viewer->addCube(center, rotation, voxel, voxel, voxel, cube);}while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);std::this_thread::sleep_for(100ms);}return 0; }

版本二

• 加入點(diǎn)線框和改變點(diǎn)和線框的顏色
• 可以將兩個(gè)讀入改為一個(gè)此處就不修改了

#include <thread> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> //文件輸入輸出using namespace std::chrono_literals; using namespace std; int main(int argc, char** argv) {pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("HelloMyFirstVisualPCL"));viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("el.pcd", *cloud) == -1){PCL_ERROR("Cloudn't read file!");return -1;}cout << "there are " << cloud->points.size() << " points before filtering." << endl;FILE*fp = NULL; fp = fopen("el.txt", "r"); //2DpointDatas.txtif (!fp){printf("打開文件失敗！！\n");int m;cin >> m;exit(0);}float x = 0, y = 0, z = 0;int i = 0;pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段進(jìn)行渲染//viewer->addPointCloud(cloud);viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");while (!feof(fp)){float voxel = 1.85;i++;fscanf(fp, "%f %f %f", &x, &y, &z);string cube = "cube" + to_string(i);float x_min = floor(x / voxel)*voxel;float x_max = floor(x / voxel)*voxel + voxel;float y_min = floor(y / voxel)*voxel;float y_max = floor(y / voxel)*voxel + voxel;float z_min = floor(z / voxel)*voxel;float z_max = floor(z / voxel)*voxel + voxel;double r = 0.5, g=0.5, b =0.5;viewer->addCube(x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max, r, g, b, cube);viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, cube);}while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);std::this_thread::sleep_for(100ms);}return 0; }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PCL体素化降采样 实现立方体体素可视化的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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