本文只是對官方文檔的一個(gè)踩坑記錄

編譯版本：carla 0.9.13，建議通讀整個(gè)文章之后再進(jìn)行操作，比如在carla編譯的小節(jié)中需要下載10多個(gè)G的資源文件，可以提前下載好

在編譯carla前請確認(rèn)自己的系統(tǒng)是否滿足以下的要求

系統(tǒng)要求

• x64系統(tǒng)
• 165GB以上的硬盤空間
• 最少6GB的GPU，建議8G或者以上
• 兩個(gè)TCP端口沒有被使用，默認(rèn)是2000和2001端口

軟件要求

• CMake 用于編譯
• Git 用于管理carla版本以及UE4的版本
• Make 用于生成可執(zhí)行文件。必須使用3.81版本，如果你安裝了多個(gè)Make，可以使用make --version來查看
• 7Zip 用于壓縮，建議安裝，否則有可能在UE4構(gòu)建時(shí)使用Powershell進(jìn)行解壓大文件時(shí)內(nèi)存不足而導(dǎo)致錯(cuò)誤發(fā)生
• Python3 x64 版本，建議版本：3.8.10，不然有可能在編譯時(shí)出現(xiàn)莫名奇妙的問題
• 科學(xué)上網(wǎng)軟件，保證能正常訪問github，能正常clone項(xiàng)目

以上軟件都要設(shè)置到系統(tǒng)環(huán)境變量PATH當(dāng)中

Python 依賴安裝

carla使用pip3，版本要求最低20.3

查看自己的pip版本

pip3 -V

pip版本低于20.3請升級(jí)

pip3 install --upgrade pip

必須安裝以下依賴

pip3 install --user setuptools pip3 install --user wheel

VS2019

可以從這里下載社區(qū)版的VS2019，以下是在安裝VS2019中必須要安裝的

• Windows 8.1 SDK或者以上
• x64 Visual C++Toolset 也就是選擇使用C++的桌面開發(fā)
• .Net Framework 4.6.2 版本， 選擇.NET桌面開發(fā)，然后可以在右側(cè)的安裝詳細(xì)信息面板中選擇.NET Framework 4.6.2 development tools，這是構(gòu)建虛幻引擎必須的

其他 Visual Studio 版本可能會(huì)導(dǎo)致沖突。即使這些已經(jīng)被卸載，一些寄存器可能仍然存在。要從計(jì)算機(jī)中徹底清除 Visual Studio，請轉(zhuǎn)到Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\resources\app\layout并運(yùn)行.\InstallCleanup.exe -full

Unreal Engine

fork UE4項(xiàng)目需要你有一個(gè)github賬號(hào)，請按照UE4的官方文檔來操作

clone UE4的carla分支，clone 后建議fork一份自己的分支進(jìn)行管理

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

克隆保存的路徑盡可能使用簡短的路徑，否則在之后執(zhí)行Setup.bat時(shí)可能會(huì)出錯(cuò)

cd到克隆的目錄，在cmd中運(yùn)行配置腳本

Setup.bat GenerateProjectFiles.bat

編譯UE4引擎

使用VS2019打開UE4.sln

在構(gòu)建欄中，確保你選擇了Development Editor、Win64和UnrealBuildTool選項(xiàng)。詳情可以查看此教程

在解決方案資源管理器中，右鍵單擊UE4并選擇編譯

編譯完成就可以打開Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe

如果安裝成功，這應(yīng)該被虛幻引擎的版本選擇器識(shí)別。您可以通過右鍵單擊任何.uproject文件并選擇Switch Unreal Engine version. 您應(yīng)該會(huì)看到一個(gè)彈出窗口，Source Build at PATH其中顯示PATH 是您選擇的安裝路徑。如果您看不到此選擇器或Generate Visual Studio project files當(dāng)您右鍵單擊.uproject文件時(shí)，虛幻引擎安裝出現(xiàn)問題，您可能需要正確重新安裝它。

carla編譯

第一步：clone項(xiàng)目并下載assets資源

clone carla的master分支并fork一份本地分支

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

獲取assets， 使用BanZip或者7z解壓到carla目錄下的Unreal\CarlaUE4\Content\Carla目錄

這里有幾種方式可以選擇，這里建議手動(dòng)下載

• 使用cmd執(zhí)行Update.bat
• 手動(dòng)下載 下載地址 ， 你可以在\Util\ContentVersions.txt中查看相應(yīng)版本的assets下載地址
• 根據(jù)官方文檔 使用git-lfs管理資源

第二步：設(shè)置環(huán)境變量UE4_ROOT

第三步：開始編譯carla

一切操作請?jiān)趚64 Native Tools Command Prompt for VS 2019工具下進(jìn)行，同時(shí)請cd到carla的根目錄

編譯Python API 客戶端

在開始之前先看下自己的Python版本是不是3.8.10，執(zhí)行以下命令，實(shí)際執(zhí)行的操作可以在\Util\InstallersWin目錄下查看相應(yīng)的bat文件，

make PythonAPI

踩坑記錄：

make PythonAPI會(huì)在Build目錄下clone github上的項(xiàng)目，所以要保證好你能夠正常clone，如果clone出現(xiàn)問題了，那就刪除Build目錄下的相應(yīng)項(xiàng)目，然后重新執(zhí)行make PythonAPI就可以了

clone完會(huì)開始編譯，編譯出錯(cuò)了請確保你的Python版本是不是3.8.10

你可以在以下目錄找到編譯出來的PythonAPI，PythonAPI\carla\dist

• .egg文件，不需要進(jìn)行安裝，所有carla的例子都使用了這個(gè)文件了，但是使用起來麻煩
• .whl文件，需要使用pip命令安裝pip3 install <path/to/wheel>.whl，該文件只能在你的電腦上使用

使用不同的方法安裝 CARLA 客戶端庫以及在您的系統(tǒng)上安裝不同版本的 CARLA 可能會(huì)出現(xiàn)問題。建議在安裝時(shí)使用虛擬環(huán)境，.whl并在安裝新客戶端庫之前卸載任何以前安裝的客戶端庫。

編譯Server

make launch

看電腦性能，估計(jì)得半個(gè)小時(shí)到一個(gè)小時(shí)，編譯完成會(huì)打開UE4的Editor，這時(shí)可以點(diǎn)擊Play進(jìn)行模擬了，（吐槽：又是卡了很久。。。）

在開啟Server的情況下，可以到PythonAPI\examples目錄下查看官方的例子，如果你在pip3 install -r requirements.txt出現(xiàn)問題，可以打開requirements.txt文件，然后使用pip命令一個(gè)一個(gè)手動(dòng)安裝

# Terminal A cd PythonAPI\examplespip3 install -r requirements.txtpython3 generate_traffic.py # Terminal Bcd PythonAPI\examplespython3 dynamic_weather.py

如果你的仿真器FPS比較低，請到編輯->偏好設(shè)置->性能下禁用Use less CPU when in background

踩坑記錄

編譯完發(fā)現(xiàn)只能使用CarlaUE4.uproject打開UE4了，不能手動(dòng)打開UE4Editor.exe了

解決方式：

用文本方式打開CarlaUE4.uproject，可以看到在Plugins這里有一些插件啟用或者禁用了，我們找到相應(yīng)的.uplugin文件，啟用或者禁用EnabledByDefault字段就好了

到此carla已經(jīng)編譯完成

一些Make命令

CommandDescription

make help	輸出所有可用命令
make launch	構(gòu)建carla server到UE4 Editor中并啟動(dòng)
make launch-only	僅運(yùn)行server，不構(gòu)建
make PythonAPI	構(gòu)建carla 客戶端
make LibCarla	構(gòu)建carla庫
make package	打包發(fā)布carla
make clean	清除所有生成的二進(jìn)制文件以及臨時(shí)文件
make rebuild	make clean 和 make launch

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Carla在Windows下的编译（一）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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