定義：可懸起異常，如果我們把它配置為最低優先級，那么如果同時有多個異常被觸發，他會再其他異常執行完畢后再執行，而且任何異常都可以打斷它。

PendSV典型使用場合是上下文切換時（在不同任務之間切換）上下文切換被觸發的場合可以是：

（1）：執行一個系統調用。 比如?? ??? ??? ??? ?OSSched(); ? // 執行任務調用。

（2）：系統滴答定時器（SYSTICK）中斷，（輪轉調度中需要）。

讓我們舉個簡單的例子來輔助理解。假設有這么一個系統，里面有兩個就緒的任務，并且通過SysTick異常啟動上下文切換。但若在產生 SysTick 異常時正在響應一個中斷，則 SysTick異常會被別的異常搶斷。在這種情況下，OS是不能執行上下文切換的，否則將使中斷請求被延遲，而且在真實系統中延遲時間還往往不可預知——任何有一丁點實時要求的系統都決不能容忍這 種事。因此，在 CM3 中也是嚴禁沒商量——如果 OS 在某中斷活躍時嘗試切入線程模式，將觸犯用法fault異常。

為解決此，早期的OS 大多會檢測當前是否有中斷在活躍，只要無任何中斷響應時，才執行上下文切換。然而這種方法的弊端在于，它回使任務切換 延遲很久（因為如果搶斷了 IRQ，則本次Systick 不得進行上下文切換）。特別是當中斷源的頻率和Systick一致，使得上下文切換遲遲不能運行。現在使用PendSV異常會自動延遲上下文請求，直到別的中斷都處理完了。如果OS檢測到某IRQ正在活動并且被Systick搶占，他將懸起一個PendSV異常，以便緩期執行上下文切換。

使用PendSV控制上下文切換 步驟如下：

1：任務A呼叫SVC ?請求任務切換 （等待某些工作完成）?? ??? ?OSTaskSemPend ((OS_TICK ? )等

2：OS收到請求，做好上下文準備并且懸起一個PendSV異常

3當CPU進入SVC后，它立刻進入PendSV，從而執行上下文切換。

4當PendSV切換完成，將返回任務B，同時進入線程模式

5發生了一個中斷，并且中斷服務程序開始運行。

6 在ISR執行過程中，發生Systick異常，并且搶占了ISR

7OS執行并要的操作，并且懸起PendSV以做好上下文切換準備

8當Systick中斷退出，回到先前被搶斷的中斷，ISR繼續執行

9ISR執行完畢，執行PendSV上下文切換

10當PendSV執行完畢回到任務A同時系統再次進入線程模式

uCOS的PendSV的處理代碼

在UCOS/PORT? os_cpu_a.s 中

?? ??? ??? ??? ??? ?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的什么是 PendSV的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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