提示：體素內鄰近點搜索，K個鄰近點搜索，R半徑鄰域點搜索 ，是基于八叉樹的三種點云鄰近關系搜索方法，具體使用哪種要看具體的應用場景選擇合適的

PCL點云處理之八叉樹的三種鄰近點搜索方法（八十九）

• 前言
• 一、八叉樹找鄰近點？
• 二、算法實驗
• • 1.代碼與注釋
• 總結

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前言

點云的鄰近搜索是點云處理中最為基礎和常用的功能，也是其他功能如局部特征計算、分割等功能的前提，Kd樹和八叉樹是兩種常用的鄰近搜索方法，下面主要對PCL庫中提供的三種基于八叉樹的鄰近搜索功能進行介紹

八叉樹是一種基于樹的數據結構，用于管理稀疏的三維數據。每個內部節點正好有8個子節點。在此，我們將學習如何使用八叉樹在點云數據中進行空間分區和鄰居搜索。特別地，我們解釋了如何執行“體素搜索中的鄰居”、“ K 最近鄰居搜索”和“半徑搜索中的鄰居”。

一、八叉樹找鄰近點？

與KD樹稍微有些區別，多了一種體素找最近點的方法，下面對代碼進行解讀和詳細注釋

二、算法實驗

1.代碼與注釋

代碼如下（示例）：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云处理之基于八叉树的三种邻近点搜索接口详细解释（八十九）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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