在機器人運行中，實時監(jiān)測各個軸的扭矩是至關(guān)重要的，下面將描述一下如何實現(xiàn)這一功能。

主要使用指令為：
GetMotorTorque（）
要實時監(jiān)測，需要使用中斷指令：

VAR intnum iTorque;VAR num TorqueTest1;VAR num TorqueTest2;VAR num TorqueTest3;VAR num TorqueTest4;VAR num TorqueTest5;VAR num TorqueTest6;PROC Main()IDelete iTorque;CONNECT iTorque WITH Torque;ITimer 1,iTorque;IWatch iTorque;

我這里設(shè)置的是每隔1s觸發(fā)一次中斷。

中斷函數(shù)：

TRAP TorqueTorqueTest1:=GetMotorTorque(1);TorqueTest2:=GetMotorTorque(2);TorqueTest3:=GetMotorTorque(3);TorqueTest4:=GetMotorTorque(4);TorqueTest5:=GetMotorTorque(5);TorqueTest6:=GetMotorTorque(6);TPWrite "axis 1 torque is:"+valtostr(TorqueTest1)+"N/M";TPWrite "axis 2 torque is:"+valtostr(TorqueTest2)+"N/M";TPWrite "axis 3 torque is:"+valtostr(TorqueTest3)+"N/M";TPWrite "axis 4 torque is:"+valtostr(TorqueTest4)+"N/M";TPWrite "axis 5 torque is:"+valtostr(TorqueTest5)+"N/M";TPWrite "axis 6 torque is:"+valtostr(TorqueTest6)+"N/M";ENDTRAP

顯示出來這是這樣：

如果機器人與PLC相連，則可以將這些數(shù)據(jù)實時傳輸給PLC，在PLC畫面上予以顯示。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ABB机器人——实时监测各个轴的扭矩的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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