? ? ? ?所謂手眼系統，就是人眼鏡看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的坐標關系。如果把大腦比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的關系知道，B和C的關系知道，那么C和A的關系就知道了，也就是手和眼的坐標關系也就知道了。

　　相機知道的是像素坐標，機械手是空間坐標系，所以手眼標定就是得到像素坐標系和空間機械手坐標系的坐標轉化關系。

　　在實際控制中，相機檢測到目標在圖像中的像素位置后，通過標定好的坐標轉換矩陣將相機的像素坐標變換到機械手的空間坐標系中，然后根據機械手坐標系計算出各個電機該如何運動，從而控制機械手到達指定位置。這個過程中涉及到了圖像標定，圖像處理，運動學正逆解，手眼標定等。

　　

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的手眼标定（一）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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