當總線上的幾個器件同時發送數據的時候，CAN總線必須決定哪個器件可以發送，而其他的器件必須等待。沖突裁決是CAN協議最重要的一個特性。

????以下圖為例。總線上有器件A，B，C，D。A，B，C同時發出SOF位為顯性。而D為隱形，當它發現總線上的狀態與自己的狀態不一致時，D就進入監聽狀態。A，B，C繼續發送數據。發送到ID的第5位時A，C為顯性，B為隱形。B檢測到總線的狀態于自己的狀態不一致,進入監聽狀態。A,C繼續發送數據。這也說明B的ID比A，C要大。當發送到ID的第1位時A為隱形，C為顯性，A進入監聽狀態。C繼續發送。最終ID最小的C發送成功，A，B只能等待C發送完成之后再進行發送。然后A會發送成功，B等待，最后才是B發送。從上面的裁決過程可以看出，對于C來說，它的數據發送沒有因為沖突而產生延遲。

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總結

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